[发明专利]目标设备定位方法、地图构建方法及装置、介质、设备

说明书

本公开提供一种目标设备定位方法、地图构建方法及装置、介质、设备，涉及导航定位技术领域。该方法包括：响应获取目标设备的位置信息的请求，控制目标设备采集当前环境对应的当前环境图像以及当前网络特征；获取预构建的离线定位地图，离线定位地图包括重建图像以及重建图像关联的重建网络特征；筛选与当前网络特征匹配的目标重建网络特征，并确定目标重建网络特征关联的目标重建图像；在离线定位地图中获取目标重建图像对应的重建点云数据，并基于重建点云数据，计算当前环境图像对应的位姿信息；根据位姿信息确定目标设备的位置信息，以实现对目标设备的定位。本公开能够实现对目标设备的精确定位。

技术领域

本公开涉及导航定位技术领域，具体涉及一种目标设备定位方法、目标设备定位装置、地图构建方法、地图构建装置、计算机可读介质和电子设备。

背景技术

伴随着人们生活水平的不断提高，全球定位技术(Global Positioning System，GPS)以及无线网络(WiFi)被广泛应用到生活中的导航与定位方案中，用于室内或者室外的位置确定。

目前，在儿童防丢失的技术方案中，要么通过儿童佩戴的可穿戴设备传输采集的图像实现定位，但是，令家长通过传输过来的图像去确定儿童的位置，难度较高，且无法主动的获取儿童佩戴的可穿戴设备的位置信息；要么，在室内场景中，通过无线网络信号协助可穿戴设备进行定位，但是，在可穿戴设备处于没有无线网络信号的环境时，无法实现精确定位。

发明内容

本公开的目的在于提供一种目标设备定位方法、目标设备定位装置、计算机可读介质和电子设备，进而至少在一定程度上提高定位的适用场景，同时提高定位的精准度。

根据本公开的第一方面，提供一种目标设备定位方法，包括：

响应获取目标设备的位置信息的请求，控制所述目标设备采集当前环境对应的当前环境图像以及当前网络特征；

获取预构建的离线定位地图，所述离线定位地图包括重建图像以及所述重建图像关联的重建网络特征；

筛选与所述当前网络特征匹配的目标重建网络特征，并确定所述目标重建网络特征关联的目标重建图像；

在所述离线定位地图中获取所述目标重建图像对应的重建点云数据，并基于所述重建点云数据，计算所述当前环境图像对应的位姿信息；

根据所述位姿信息确定所述目标设备的位置信息，以实现对所述目标设备的定位。

根据本公开的第二方面，提供一种地图构建方法，包括：

获取重建环境对应的全景图像，以及获取采集所述全景图像时所述重建环境对应的重建网络特征；

确定所述全景图像对应的全局特征向量、局部特征向量以及特征点数据；

通过对所述全局特征向量、所述局部特征向量以及所述特征点数据进行三维重建处理，得到所述重建环境对应的重建点云数据；

根据所述全景图像、所述重建点云数据以及所述重建网络特征构建所述重建环境对应的离线定位地图。

根据本公开的第三方面，提供一种目标设备定位装置，包括：

定位数据获取模块，用于响应获取目标设备的位置信息的请求，控制所述目标设备采集当前环境对应的当前环境图像以及当前网络特征；

离线定位地图获取模块，用于获取预构建的离线定位地图，所述离线定位地图包括重建图像以及所述重建图像关联的重建网络特征；

重建图像确定模块，用于筛选与所述当前网络特征匹配的目标重建网络特征，并确定所述目标重建网络特征关联的目标重建图像；