[发明专利]AGV避障方法

说明书

本发明提供一种AGV避障方法，包括以下步骤：在AGV上设置定位点A；AGV的避障雷达检测定位点A周边的障碍物B的位置，得出定位点A和障碍物B之间的距离Lsubgt;ab/subgt;；根据剩余的路径规划选取目标点T，计算定位点A和目标点T之间的距离Lsubgt;at/subgt;；根据定位点A和障碍物B之间的距离Lsubgt;ab/subgt;，以及定位点A和目标点T之间的距离Lsubgt;at/subgt;，计算参考距离Lsubgt;tb/subgt;，其中Lsubgt;tb/subgt;＝Lsubgt;at/subgt;‑Lsubgt;ab/subgt;；根据参考距离Lsubgt;tb/subgt;计算期望停车距离Lsubgt;s/subgt;和期望停车加速度a；AGV根据期望停车距离Lsubgt;s/subgt;和期望停车加速度a调整运动状态。本发明的一种AGV避障方法，能使AGV在多种场景下平稳地减速，甚至停车以避开障碍物。

技术领域

本发明涉及AGV装置领域，尤其是指一种AGV避障方法。

背景技术

由于AGV在转弯过程中会遇到障碍物，因此需要在AGV上预定相应的避障策略，传统的AGV避障方法是预先在AGV的避障传感器内预设数量有限的若干检测区域，当障碍物进入某个区域内，则避障传感器反馈障碍信号给AGV控制系统，使AGV作出相应的避障操作，但受限避障传感器不能实时反馈出其与障碍物的距离，因此该方法所获取的原始信息不足，导致无法准确把控AGV的停车距离(AGV停下来时，到障碍物之间的距离)，导致上述AGV避障方法只适用于转弯处预留较大的行驶空间的传统车间。而为了使AGV适用于紧凑的转弯场景，可将避障传感器设置成当AGV行驶到特定位置时再临时切换到较小的检测区域，但受限于检测区域预设数量有限，导致实际使用前需要多次调整检测区域，操作非常麻烦，且可能不足以应付现场需求，另外，检测区域过小，AGV需要降低行驶速度在紧凑范围内及时减速停车以进行避障，但这会对降低运输系统运行效率。

近年来，密集仓库被大范围推广，而密集仓库内的任意位置都有转弯需求，且对运输系统的运行效率要求很高，使用传统的避障传感器的AGV无法满足密集仓库的使用需求，因此出现了使用了带实时距离反馈的避障雷达的AGV，由于避障雷达带有实时的距离反馈数据，AGV可以根据实时数据调整运动方向，在遇到障碍物(或到达转弯位置)时，都能原有高速行驶状态下，以最快速度实现较大的加减速度去停车，达到用很小的制动距离实现停车，但上述避障方法仍存在不足：(1)在人车混用的车间场景内，AGV遇到行人(障碍物)时，由于制动速度急、距离小，会造成行人的恐慌；(2)在行人背对AGV且行人上身向AGV方向摆动倾斜的情况下，由于避障雷达设置位置过于低矮而无法感应到行人上身的位置，在停车距离较小时，AGV上部会碰撞行人上身。因此，亟需一种便于实行，高效可靠，且对运输系统的运行效率影响较少的AGV避障方法。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV避障方法，能使AGV在多种场景下平稳地减速，甚至停车以避开障碍物。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

AGV避障方法，包括以下步骤：

(1)在AGV上设置定位点A；

(2)AGV的避障雷达检测定位点A周边的障碍物B的位置，得出定位点A和障碍物B之间的距离L_ab；

(3)根据剩余的路径规划选取目标点T，计算定位点A和目标点T之间的距离L_at；

(4)根据定位点A和障碍物B之间的距离L_ab，以及定位点A和目标点T之间的距离L_at，计算参考距离L_tb，其中L_tb＝L_at-L_ab；

(5)根据参考距离L_tb计算期望停车距离L_s和期望停车加速度a；