[发明专利]轨迹规划方法、装置、计算设备、移动体以及存储介质

权利要求书

1.一种轨迹规划方法，应用于能够自主移动的第一移动体，其特征在于，

包括规划所述第一移动体的移动路径的路径规划步骤与规划所述第一移动体在规划出的规划路径上的移动速度的速度规划步骤，

在所述速度规划步骤中：

获取第二移动体的预测轨迹与所述第二移动体按照所述预测轨迹移动的概率，其中，所述预测轨迹包括所述第二移动体的预测路径与预测速度；

在所述规划路径与所述预测路径间有交集路径时，根据所述规划路径与所述预测轨迹构建速度障碍区块，其中，所述速度障碍区块用所述第二移动体在所述交集路径上的位置和时间的对应关系表征；

使用势场函数构建所述速度障碍区块的排斥势场，其中，所述势场函数以位置和时间为自变量，以所述概率为常量，以所述排斥势场的强度为因变量，并且，所述概率的值越大，所述排斥势场的强度也越强；

根据所述排斥势场和所述规划路径，规划出所述第一移动体在所述规划路径上的移动速度。

2.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，

所述“规划出所述第一移动体在所述规划路径上的移动速度”为，根据所述排斥势场和所述规划路径，规划出所述第一移动体在所述规划路径上的位置与时间之间的对应关系，根据所述对应关系求出所述第一移动体的移动速度。

3.根据权利要求1或2所述的轨迹规划方法，其特征在于，

所述“在所述交集路径上的位置”用沿着所述规划路径到当前时刻所述第一移动体所处的位置的距离表征。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的轨迹规划方法，其特征在于，

所述势场强度随着相对于当前时刻的时间推移的增大而减小。

5.根据权利要求4所述的轨迹规划方法，其特征在于，

当所述时间推移超过时间阈值时，所述势场强度为零。

6.根据权利要求3或4所述的轨迹规划方法，其特征在于，

按照所述第二移动体的种类设定所述时间阈值。

7.一种轨迹规划装置，应用于能够自主移动的第一移动体，其特征在于，

包括用于规划所述第一移动体的移动路径的路径规划模块与用于规划所述第一移动体在规划出的规划路径上的移动速度的速度规划模块，

所述速度规划模块进行以下处理：

获取第二移动体的预测轨迹与所述第二移动体按照所述预测轨迹移动的概率，其中，所述预测轨迹包括所述第二移动体的预测路径与预测速度；

在所述规划路径与所述预测路径间有交集路径时，根据所述规划路径与所述预测轨迹构建速度障碍区块，其中，所述速度障碍区块用所述第二移动体在所述交集路径上的位置和时间的对应关系表征；

使用势场函数构建所述速度障碍区块的排斥势场，其中，所述势场函数以位置和时间为自变量，以所述概率为常量，以所述排斥势场的强度为因变量，并且，所述概率的值越大，所述排斥势场的强度也越强；

根据所述排斥势场和所述规划路径，规划出所述第一移动体在所述规划路径上的移动速度。

8.根据权利要求7所述的轨迹规划装置，其特征在于，

所述“规划出所述第一移动体在所述规划路径上的移动速度”为，根据所述排斥势场和所述规划路径，规划出所述第一移动体在所述规划路径上的位置与时间之间的对应关系，根据所述对应关系求出所述第一移动体的移动速度。

9.根据权利要求7或8所述的轨迹规划装置，其特征在于，

所述“在所述交集路径上的位置”用沿着所述规划路径到当前时刻所述第一移动体所处的位置的距离表征。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的轨迹规划装置，其特征在于，

所述势场强度随着相对于当前时刻的时间推移的增大而减小。

11.根据权利要求10所述的轨迹规划装置，其特征在于，

当所述时间推移超过时间阈值时，所述势场强度为零。