[发明专利]一种空间位置标定方法及系统

权利要求书

1.一种空间位置标定方法，其特征在于，包括：

在基站设备位于初始位置时，根据所述基站设备与至少三个不共线的标签设备之间的第一测量数据，获取第一相对位置信息，所述第一相对位置信息用于标记当所述基站设备位于初始位置时所述至少三个不共线的标签设备与所述基站设备之间的相对位置，其中，当所述基站设备位于所述初始位置时，所述至少三个不共线的标签设备位于所述基站设备的视距范围及最大测量范围内；

在所述基站设备由所述初始位置移动到第一位置后，根据所述基站设备与所述至少三个不共线的标签设备之间的第二测量数据，获取第二相对位置信息，所述第二相对位置信息用于标记位于所述第一位置的所述基站设备与所述至少三个不共线的标签设备之间的相对位置，其中，当所述基站设备位于所述第一位置时，所述至少三个不共线的标签设备位于所述基站设备的视距范围及最大测量范围内；

在所述基站设备位于所述第一位置时，利用所述基站设备与目标标签设备之间的测量数据，以及所述基站设备位于所述初始位置时的世界坐标、所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息获得所述目标标签设备的世界坐标，其中，在所述基站设备位于所述第一位置时，所述目标标签设备位于所述基站设备的视距范围及最大测量范围内，在所述基站设备位于所述初始位置时，所述目标标签设备位于所述基站设备的视距范围或最大测量范围外。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取第二相对位置信息之前，所述方法还包括：

当存在至少一个目标标签设备位于所述基站设备的视距范围或最大测量范围外时，将所述基站设备由所述初始位置移动到所述第一位置；或者，

当存在至少一个目标标签设备位于所述基站设备的视距范围或最大测量范围外时，控制所述基站设备由所述初始位置移动到所述第一位置，其中所述基站设备为可移动设备。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基站设备位于所述第一位置时，所述第二测量数据是利用所述基站设备向所述三个不共线的标签设备发送UWB测量信号后所测量到的；

或，在所述基站设备位于所述第一位置时，所述第二测量数据，是利用所述三个不共线的标签设备向所述基站设备发送UWB测量信号后所测量到的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述基站设备位于所述第一位置时，利用所述基站设备与所述目标标签设备之间的测量数据，以及所述基站设备位于所述初始位置时的世界坐标、所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息获得所述目标标签设备的世界坐标，包括：

在所述基站设备位于所述第一位置时，利用所述基站设备与所述目标标签设备之间的测量数据，确定第三相对位置信息，所述第三相对位置信息用于标记所述基站设备位于所述第一位置时所述目标标签设备与所述基站设备之间的相对位置；

根据所述基站设备位于所述初始位置时的世界坐标、所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息计算得到所述目标标签设备的世界坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述基站设备位于所述第一位置时，利用所述基站设备与所述目标标签设备之间的测量数据，以及所述基站设备位于所述初始位置时的世界坐标、所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息获得所述目标标签设备的世界坐标，包括：

根据所述基站设备位于所述初始位置时的世界坐标、所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息计算得到所述基站设备位于所述第一位置时的世界坐标；

根据所述基站设备位于所述第一位置时的世界坐标和所述基站设备与所述目标标签设备之间的测量数据计算得到所述目标标签设备的世界坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述基站设备位于所述初始位置时的世界坐标、所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息计算得到所述基站设备位于所述第一位置时的世界坐标，包括：

根据所述基站设备位于所述初始位置时的世界坐标、所述第一相对位置信息计算得到所述至少三个不共线的标签设备的世界坐标；

根据所述至少三个不共线的标签设备的世界坐标和所述第二相对位置信息计算得到所述基站设备位于所述第一位置时的世界坐标。