[发明专利]一种基于双机械臂平台的击发球一体化乒乓球机器人

权利要求书

1.一种基于双机械臂平台的击发球一体化乒乓球机器人，其特征在于，包括乒乓球桌、视觉定位系统、击球装置、发球装置和中央控制系统；

所述乒乓球桌的半台预设有导轨，所述击球装置通过所述导轨设于所述乒乓球桌的桌面上；所述发球装置与所述击球装置相配合实现发球；所述视觉定位系统设于所述乒乓球桌上方，用于观测乒乓球路径；所述中央控制系统与所述视觉定位系统、击球装置和所述发球装置实现信号连接。

2.根据权利要求1所述的基于双机械臂平台的击发球一体化乒乓球机器人，其特征在于，所述击球装置包括六自由度机械臂和乒乓球拍；所述六自由度机械臂一端与所述导轨活动连接，另一端握持有所述乒乓球拍。

3.根据权利要求2所述的基于双机械臂平台的击发球一体化乒乓球机器人，其特征在于，所述导轨的数量为两条，两条所述导轨沿所述乒乓球桌两侧的侧沿布置，每一条所述导轨上均活动连接有所述六自由度机械臂，使得所述六自由度机械臂实现沿所述导轨方向的位移；两条所述六自由度机械臂分别负责乒乓球半台左右两边的击球。

4.根据权利要求2所述的基于双机械臂平台的击发球一体化乒乓球机器人，其特征在于，所述发球装置包括一个储球箱、传输管道、供球装置，所述储球箱内预设有乒乓球，所述传输管道的进料端置于所述储球箱内，所述传输管道的出料端置于乒乓球桌上方，所述供球装置设于所述储球箱内，位于所述传输管道的入料口。

5.根据权利要求3所述的基于双机械臂平台的击发球一体化乒乓球机器人，其特征在于，所述视觉定位系统为双目视觉定位系统，所述双目视觉定位系统包括两台摄像机，两台所述摄像机通过导杆与两条所述导轨一一对应连接，导杆与所述导轨延伸出所述台面的一端垂直连接。