[发明专利]一种高精度管道连接辅助机器人及工作方法

说明书

一种高精度管道连接辅助机器人及工作方法，包括支撑段及其端部连接有定位段，所述支撑段外径大于定位段的外径；所述支撑段上设置有第一固定壳、第一支撑装置、行走装置，所述第一支撑装置包括气涨轴和多个第一支撑瓦，所述气涨轴设置在第一固定壳的内部居中处；所述第一支撑瓦截面为以气涨轴的轴心为圆心的弧形，所述第一支撑瓦设置在第一固定壳的外侧；所述第一支撑瓦的底部对称铰接设置有多个第一支撑杆，相邻的两个第一支撑瓦上的相邻的两个第一支撑杆与气涨轴上的同一涨缩键铰接。自动化程度高，极大的节省了人工及时时间，提高工作效率；通过从管道内部进行定位对接，使得管道之间焊接或其他链接操作时，不会因对接装置产生干涉。

技术领域

本发明属于自动化技术领域，具体地，涉及一种高精度管道连接辅助机器人及工作方法。

背景技术

在管道生产或铺设过程中，需要将两个管道进行连接，而管道之间的连接首先需要将两个管道端部进行对齐。在大型的管道连接中，由于管道自身重量较大，两个管道的端口对齐时通常将端口较低的管道吊起，然后再下方逐步垫高，直至两个管道对齐，但此种方式较为浪费人工和时间，且当管道刚性较大时，管道的端部间隙无法保证一致。现有的管道连接辅助装置通常通过支座在外侧将一侧的管道箍紧，然后在另一侧管道通过调节装置一点点的调节，进行对齐，在管道连接完成之前辅助装置不能撤离的，在连接操作过程中辅助装置会对操作过程产生干涉。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种高精度管道连接辅助机器人及工作方法，结构设计合理，易于制造使用；自动化程度高，极大的节省了人工及时时间，提高工作效率；通过从管道内部进行定位对接，使得管道之间焊接或其他链接操作时，不会因对接装置产生干涉。

技术方案：本发明提供了一种高精度管道连接辅助机器人及工作方法，包括支撑段，所述支撑段的端部连接有定位段，所述支撑段外径大于定位段的外径；所述支撑段上设置有第一固定壳、第一支撑装置、行走装置，所述第一支撑装置包括气涨轴和多个第一支撑瓦，所述气涨轴设置在第一固定壳的内部居中处；所述第一支撑瓦截面为以气涨轴的轴心为圆心的弧形，所述第一支撑瓦设置在第一固定壳的外侧；所述第一支撑瓦的底部对称铰接设置有多个第一支撑杆，相邻的两个第一支撑瓦上的相邻的两个第一支撑杆与气涨轴上的同一涨缩键铰接。本发明所述的高精度管道连接辅助机器人及工作方法，结构设计合理，易于制造使用；自动化程度高，极大的节省了人工及时时间，提高工作效率；通过从管道内部进行定位对接，使得管道之间焊接或其他链接操作时，不会因对接装置产生干涉。

进一步的，上述的高精度管道连接辅助机器人及工作方法，所述行走装置包括驱动电机和多个驱动轮组，所述驱动轮组包括履带，以及通过履带连接的第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮；所述第一驱动轮上转动连接有第二支撑杆，所述第二支撑杆远离与第一驱动轮的端部与第一固定壳的内壁固定连接；所述第二驱动轮、第三驱动轮上均转动连接有第三支撑杆，所述第二支撑杆远离第二驱动轮、第三驱动轮的端部还与第二支撑杆相铰接；所述第二驱动轮、第三驱动轮第三支撑杆的居中处还设置有复位弹簧；所述第一驱动轮同轴连接有第一齿轮。通过复位弹簧的作用，第二驱动轮和第三驱动轮相互靠近，使得驱动轮组整体外径扩大，从而履带与管道内壁充分接触，防止打滑。

进一步的，上述的高精度管道连接辅助机器人及工作方法，所述驱动电机上设置有螺纹型驱动杆，所述驱动杆与第一齿轮配合连接。驱动杆驱动第一齿轮转动，第一齿轮带动第一驱动轮转动，再带动履带转动，从而实现辅助机器人在在管道内部行走。

进一步的，上述的高精度管道连接辅助机器人及工作方法，所述定位段包括第二外壳，所述第二外壳的内部设置有定位电机，所述定位电机的转轴上设置有丝杆，所述丝杆上螺纹连接有第一活动块和第二活动块，所述第一活动块与丝杆正螺纹连接，所述第二活动块与丝杆反螺纹连接。结构设计合理，易于制造使用。