[发明专利]一种夹爪角度稳定的载杆夹取装置

说明书

本发明涉及一种夹爪角度稳定的载杆夹取装置，包括：驱动轴；摆杆，摆杆的一端与驱动轴连接，摆杆用于沿驱动轴转动；夹爪组件，连接于摆杆，用于以预设夹持角度夹取目标载杆，夹爪组件以预设夹持角度随摆杆绕驱动轴转动时，夹爪组件相对于预设夹持角度产生偏移角度；角度补偿组件，设在摆杆上或设在摆杆内，角度补偿组件与夹爪组件同轴设置并与夹爪组件连接，用于带动夹爪组件转动，补偿偏移角度。在夹爪组件移动到目标载杆上方时，摆杆摆动会造成偏移，角度补偿组件带动夹爪组件转动，补偿夹爪组件的偏移角度，使夹爪组件保持预设夹持角度位置，在夹爪组件移动到目标摆杆上方时，可以以预设夹持角度对载杆进行夹持，保证载杆夹取的正常进行。

技术领域

本发明涉及生物样本存储技术领域，特别是涉及一种夹爪角度稳定的载杆夹取装置。

背景技术

当前载杆主要是以多个并无排列顺序的状态存放在某个容器内，载杆尺寸较小，自动取件时只能通过夹爪进行夹取，夹爪可以通过XZR轴机构进行，R轴为与Z轴同轴的转动方向，由于载杆的尺寸较小，且密度较大，夹爪需要以一定角度进入载杆之间才可以对载杆进行夹取，在夹爪角度调整好后，通过XZR轴机构将夹爪移动到待夹取的载杆上方，但夹爪在R轴的摆动下，其夹持角度会发生变化，会出现无法进入载杆之间的情况，无法进行载杆的夹取。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种夹爪角度稳定的载杆夹取装置，在夹爪移动时可以保持夹爪的角度，保证载杆夹取的顺利进行。

一种夹爪角度稳定的载杆夹取装置，包括：

驱动轴；

摆杆，所述摆杆的一端与所述驱动轴连接，所述摆杆用于沿所述驱动轴转动；

夹爪组件，连接于所述摆杆，用于以预设夹持角度夹取目标载杆，所述夹爪组件以预设夹持角度随摆杆绕所述驱动轴转动时；

角度补偿组件，设于所述摆杆与所述夹爪组件之间，其中所述角度补偿组件与所述摆杆联动，以使得所述角度补偿组件与所述摆杆同步作用于夹爪组件，其中所述角度补偿组件用于提供使所述夹爪组件以摆杆摆动方向相反的方向转动的驱动力。

上述载杆夹取装置，在夹爪组件移动到目标载杆上方时，因为摆杆摆动造成的偏移，夹爪组件不处于预设夹持角度，难以进行载杆夹取。角度补偿组件可以带动夹爪组件转动，补偿夹爪组件的偏移角度，使夹爪组件始终保持预设夹持角度位置，在夹爪组件移动到目标摆杆上方时，可以以预设夹持角度对载杆进行夹持，保证载杆夹取的正常进行。

在其中一个实施例中，所述摆杆具有轴心端和摆动端，所述摆杆的轴心端与所述驱动轴连接，所述角度补偿组件包括：

第一轮体，设在所述轴心端，所述驱动轴转动时，所述第一轮体静止；

第二轮体，与所述夹爪组件同轴设置并连接，用于带动所述夹爪组件转动；

同步带，与所述第一轮体和所述第二轮体连接；

所述同步带与所述摆杆同步摆动时，摆动的同步带带动所述第二轮体转动，所述第二轮体的转动方向与所述摆杆摆动方向相反，且所述第二轮体的转动角度与所述摆杆的摆动角度相同。

在其中一个实施例中，述载杆夹取装置还包括：架体，所述驱动轴设在所述架体上，所述角度补偿组件还包括：固定组件，所述固定组件与所述第一轮体连接，所述驱动轴相对于所述架体转动时，所述固定组件和所述第一轮体与所述架体相对固定。

在其中一个实施例中，所述固定组件包括：固定轴、导向轴和连接板，所述固定轴穿设于所述驱动轴，所述导向轴的轴线与所述驱动轴平行，所述导向轴与所述固定轴之间通过连接板连接。

在其中一个实施例中，所述摆杆在轴心端安装第一轴承，所述第一轮体与所述第一轴承配合，所述摆杆摆动时，带动所述第一轴承相对于所述第一轮体转动。