[发明专利]紧凑型翻转式双无人机机巢及控制方法

权利要求书

1.一种紧凑型翻转式双无人机机巢的控制方法，其特征在于，使用一种包括：箱体、舱门和翻转平台的紧凑型翻转式双无人机机巢，所述箱体内还设有控制终端、电源模块、网络模块和翻转平台驱动模块，包括以下步骤：

控制终端接收到后台终端的指令后，判断无人机及环境状态是否能够执行巡检任务；

当无人机及环境状态满足要求时，控制终端发出指令，打开无人机机巢舱门，启动翻转平台上的第一无人机，进入准备起飞状态；

控制终端控制翻转平台上的无人机固定机构解除对第一无人机的固定，对准备起飞的第一无人机下发巡检任务数据；

控制终端对第一无人机下发起飞命令，第一无人机根据写入的任务数据，自主开始执行接收的巡检任务；

第一无人机起飞后，控制终端下发指令，翻转平台驱动模块驱动翻转平台翻转至另一工作位置，第二无人机到达预备起飞位置；

控制终端控制翻转平台上的无人机固定机构解除对第二无人机的固定，同时对准备起飞的第二无人机下发巡检任务数据；

控制终端对第二无人机下发起飞命令，第二无人机根据写入的任务数据，自主开始执行接收的巡检任务。

2.如权利要求1所述的紧凑型翻转式双无人机机巢的控制方法，其特征在于，无人机完成巡检任务后，向控制终端发出返回请求，控制终端分析两架无人机工作状态后，规划请求降落的无人机降落顺序；

接收到降落等待的无人机在机巢附近预定位置悬停等待；

无人机接收到降落许可后，根据存储的机巢位置信息，返回至机巢上方悬停，启动降落流程；

控制终端打开舱门，无人机切换导航模式从GPS定位切换为视觉定位系统，通过视觉识别机巢停机坪上的停靠导航标志，下降过程中根据视野中停靠导航标志的位置，实时调整无人机位置，最终降落在停机平台上。

3.如权利要求2所述的紧凑型翻转式双无人机机巢的控制方法，其特征在于，无人机降落后向控制终端发出降落完成信号，控制终端接收到信号后控制无人机固定机构，将无人机固定在翻转平台的中心位置，同时充电触点接触起落架上的充电触片，开始对无人机进行充电。

4.如权利要求3所述的紧凑型翻转式双无人机机巢的控制方法，其特征在于，无人机固定完成后，控制终端控制停机平台翻转至另一工作位置，准备第二架无人机降落，待第二架无人机降落完成且锁紧后，控制终端控制舱门关闭。

5.一种紧凑型翻转式双无人机机巢，其特征在于，工作时实现上述权利要求1-4任一项所述的紧凑型翻转式双无人机机巢的控制方法；翻转平台通过旋转轴设置在箱体的开口位置；

舱门与箱体活动连接，且舱门关闭时舱门顶部距离箱体开口所在表面的距离大于或等于无人机的高度，翻转平台的两个相对的侧面上均设有无人机固定机构。

6.如权利要求5所述的紧凑型翻转式双无人机机巢，其特征在于，无人机固定机构包括相互垂直的第一推杆和第二推杆，第一推杆和第二推杆均为两根，两根第一推杆平行，两根第二推杆平行。

7.如权利要求5所述的紧凑型翻转式双无人机机巢，其特征在于，第一推杆和第二推杆均为П字形结构，均通过翻转平台侧面上的滑槽移动进行无人机机架的固定。

8.如权利要求7所述的紧凑型翻转式双无人机机巢，其特征在于，所述第一推杆和第二推杆均与翻转平台的侧面平行，且第一推杆和第二推杆处于不同层面。

9.如权利要求7所述的紧凑型翻转式双无人机机巢，其特征在于，所述第一推杆或第二推杆上设有与设置在无人机起落架上的充电触片配合的充电触点。

10.如权利要求5所述的紧凑型翻转式双无人机机巢，其特征在于，所述舱门包括对称设置在箱体两侧的第一舱门和第二舱门，第一舱门和第二舱门均与箱体的外侧壁活动连接，第一舱门和第二舱门对接时，将箱体开口所在平面扣合。