[发明专利]元器件引脚的矫正方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种元器件引脚的矫正方法，其特征在于，包括：

基于元器件引脚在外力作用下发生变形的力学模型，建立所述元器件引脚的初始变形量及其在外力作用下的弹性回复量之间的函数关系；

获取待焊接焊点的位置信息和元器件引脚的位置信息，并根据所述待焊接焊点的位置信息和所述元器件引脚的位置信息，控制机器人以期望姿态到达所述待焊接焊点周围的工作空间；

根据所述待焊接焊点的位置信息和所述元器件引脚的位置信息，以及所述初始变形量与所述弹性回复量之间的函数关系，控制所述机器人将所述元器件引脚矫正至期望位置，以使所述元器件引脚能够从所述期望位置回弹至所述待焊接焊点中心的位置；

基于所述待焊接焊点的位置信息和所述元器件引脚的位置信息，确定所述元器件引脚的初始变形量；根据所述元器件引脚的初始变形量，以及所述初始变形量与所述弹性回复量之间的函数关系，预测所述元器件引脚在外力作用下的弹性回复量；根据所述待焊接焊点的位置信息和所述弹性回复量，确定所述元器件引脚在所述机器人的矫正下达到的期望位置；根据所述期望位置以及所述机器人的参数信息，确定所述机器人对所述元器件引脚进行矫正所需的力矩，并根据所述力矩对所述机器人进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于元器件引脚在外力作用下发生变形的力学模型，建立所述元器件引脚的初始变形量及其在外力作用下的弹性回复量之间的函数关系，包括：

建立元器件引脚在外力作用下发生弹塑性变形和弹性回复运动时受到的外力，以及元器件引脚自由端的变形量之间的力学模型；

确定所述元器件引脚受到外力时，所述元器件引脚在其弹塑性变形区域内，任意截面的截面位置与外力以及所述截面内的弹性变形纤维层厚度占比之间的函数关系；其中，所述截面垂直于所述元器件引脚的轴线；

根据所述截面位置与外力以及所述截面内的弹性变形纤维层厚度占比之间的函数关系，计算所述元器件引脚轴线上每一点的曲率以及所述元器件引脚自由端在外力作用下的挠度，并采用微元法根据所述曲率和所述挠度求解所述轴线上各点的挠度、偏转角以及所述元器件引脚纤维层的总长度；

获取多组外力及其对应的所述元器件引脚自由端的挠度数据，根据所述力学模型、所述轴线上各点的挠度、偏转角以及所述元器件引脚纤维层的总长度之间的数值关系，以及所述多组外力及其对应的所述挠度数据，确定所述元器件引脚的初始变形量及其在外力作用下的弹性回复量之间的函数关系；

其中，以所述元器件引脚自由端的挠度表示所述初始变形量和所述弹性回复量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述元器件引脚在其弹塑性变形区域内，任意截面的截面位置与外力以及所述截面内的弹性变形纤维层厚度占比之间的函数关系表示为：

其中，l为所述截面位置，L为沿所述元器件引脚的轴线方向，外力的作用点与引脚固定端之间的距离，M_e为弹性极限弯矩，F为所述外力，λ为线性强化系数，ξ(l)为所述弹性变形纤维层厚度占比；

所述曲率表示为：

其中，C(l)为所述曲率，E为弹性模量，I为截面惯性矩，ξ(l)为所述弹性变形纤维层厚度占比，l_b为所述元器件引脚在弹塑性变形区域的引脚长度，L_W为所述元器件引脚的总长度；

所述元器件引脚在外力作用下的挠度表示为：

δ＝δ_L+(L_w-S)sinθ_L；

其中，δ为所述元器件引脚的挠度，δ_L为所述元器件引脚在外力作用下产生的挠度，S为所述元器件引脚纤维层的总长度，θ_L为所述轴线在外力作用点的偏转角；

所述轴线上各点的挠度、偏转角以及所述元器件引脚纤维层的总长度表示为：

其中，θ_l为所述轴线上第一点的偏转角，θ_l+dl为所述轴线上第二点的偏转角，△l为所述轴线上第一点与第二点之间的距离差，δ_l为所述轴线上第一点在外力作用下产生的挠度，δ_l+dl为所述轴线上第二点在外力作用下产生的挠度。