[发明专利]车辆后轮控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆后轮控制方法，其特征在于，包括：

获取第一时刻的车辆第一行驶状态参数以及第二时刻的车辆第二行驶状态参数，其中，所述第一时刻为所述第二时刻的上一采样时刻；

根据所述车辆第一行驶状态参数和所述车辆第二行驶状态参数确定车辆的制动状态和行驶状态；

当所述制动状态和所述行驶状态满足预设辅助制动条件时，根据所述车辆第二行驶状态参数确定所述车辆的后轮目标转动角度，并控制所述车辆的后轮转向所述后轮目标转动角度；

其中，车辆行驶状态参数包括：侧向加速度和横摆角速度；所述预设辅助制动条件包括：制动状态为制动失效且行驶状态为直线行驶；

所述根据所述车辆第二行驶状态参数确定所述车辆的后轮目标转动角度，包括：根据第二横摆角速度和第二侧向加速度确定所述车辆的后轮目标转动角度；

其中，所述根据第二横摆角速度和第二侧向加速度确定所述车辆的后轮目标转动角度，包括：

若所述第二横摆角速度小于预设角速度且所述第二侧向加速度小于预设加速度，将所述车辆的后轮目标转动角度均确定为预设转动角度；

若所述第二横摆角速度大于或等于预设角速度，或者所述第二侧向加速度大于或等于预设加速度，根据所述第二横摆角速度和所述第二侧向加速度确定目标后轮，根据所述目标后轮上一时刻的转动角度与预设角度确定所述目标后轮的目标转动角度，并将另一后轮上一时刻的转动角度确定为所述另一后轮的目标转动角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆行驶状态参数包括：制动踏板位置、车速和轮速；所述根据所述车辆第一行驶状态参数和所述车辆第二行驶状态参数确定车辆的制动状态，包括：

若第一制动踏板位置和/或第二制动踏板位置未达到预设踏板位置，确定车辆的制动状态为非制动；

若第一制动踏板位置和第二制动踏板位置均达到所述预设踏板位置，根据第一车速和第二车速确定车速降速，根据第一轮速和第二轮速确定轮速降速，根据所述车速降速和所述轮速降速确定车辆的制动状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速降速和所述轮速降速确定车辆的制动状态，包括：

若所述车速降速小于预设车速降速阈值且所述轮速降速小于预设轮速降速阈值，确定所述车辆的制动状态为制动失效；否则，确定所述车辆的制动状态为正常制动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆行驶状态参数包括：方向盘转角、侧向加速度和横摆角速度；根据所述车辆第一行驶状态参数和所述车辆第二行驶状态参数确定车辆的行驶状态，包括：

若第一方向盘转角和第二方向盘转角均小于预设方向盘转角，或者，第二横摆角速度小于预设角速度且第二侧向加速度小于预设加速度，确定车辆的行驶状态为直线行驶；否则，确定车辆的行驶状态为转向行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆第一行驶状态参数和所述车辆第二行驶状态参数确定车辆的制动状态和行驶状态之后，还包括：

当所述制动状态和所述行驶状态不满足预设辅助制动条件时，经预设时间后返回执行获取第一时刻的车辆第一行驶状态参数以及第二时刻的车辆第二行驶状态参数的步骤。