[发明专利]基于综采工作面的跟机控制方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种基于综采工作面的跟机控制方法，其特征在于，包括：

采集综采工作面状态参数，其中，所述综采工作面状态参数包括采煤机状态参数、供液系统状态参数、工作面状态参数和液压系统状态参数，所述工作面状态参数包括液压缸伸和/或液压缸收的行程，其中，液压系统状态参数，包括管路结构参数、主进液压力、主回液压力、初始压力、液压缸的输入流量、液压阀的性能参数；

根据所述综采工作面状态参数通过神经网络模型生成液压支架跟随动作指令和泵站启动数量指令；以及

根据所述泵站启动数量指令启动相应的泵站，并根据所述液压支架跟随动作指令控制液压支架进行动作；

还包括：

获取所述液压支架跟随动作指令所对应的新增动作，并获取所述新增动作对应的系统压力；

判断所述新增动作产生的系统压力是否大于压力阈值；

如果大于所述压力阈值，则执行所述液压支架跟随动作指令；

如果未大于所述压力阈值，禁止新增动作并按照交叉控制升柱和降柱，重新选择新增动作，直到预判结果系统压力大于压力阈值；

所述获取所述新增动作对应的系统压力，包括：

获取所述新增动作所对应的液压缸；

获取所述液压缸的对应压力；

获取所述系统的当前压力，根据所述当前压力和所述新增动作对应的液压缸的对应压力生成所述系统压力。

2.如权利要求1所述的基于综采工作面的跟机控制方法，其特征在于，通过以下公式获取所述行程：

其中，所述L为所述行程，所述t为液压缸动作时间变量，所述q_i为液压缸输入侧的流量，所述dt为积分时间变量，所述A_i为液压缸输入侧的液压作用面积。

3.如权利要求1所述的基于综采工作面的跟机控制方法，其特征在于，所述神经网络模型根据预设规则和所述综采工作面状态参数生成所述液压支架跟随动作指令，其中，所述预设规则包括交叉控制液压缸伸和/或液压缸收。

4.如权利要求1所述的基于综采工作面的跟机控制方法，其特征在于，所述神经网络模型根据液压缸动作优先序列和特征表生成所述液压支架跟随动作指令。

5.一种基于综采工作面的跟机控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集综采工作面状态参数，其中，所述综采工作面状态参数包括采煤机状态参数、供液系统状态参数、工作面状态参数和液压系统状态参数，所述工作面状态参数包括液压缸伸和/或液压缸收的行程，其中，液压系统状态参数，包括管路结构参数、主进液压力、主回液压力、初始压力、液压缸的输入流量、液压阀的性能参数；

生成模块，用于根据所述综采工作面状态参数通过神经网络模型生成液压支架跟随动作指令和泵站启动数量指令；以及

控制模块，用于根据所述泵站启动数量指令启动相应的泵站，并根据所述液压支架跟随动作指令控制液压支架进行动作；

还包括：

获取模块，用于获取所述液压支架跟随动作指令所对应的新增动作，并获取所述新增动作对应的系统压力，其中，所述获取所述新增动作对应的系统压力，包括：获取所述新增动作所对应的液压缸；获取所述液压缸的对应压力；获取所述系统的当前压力，根据所述当前压力和所述新增动作对应的液压缸的对应压力生成所述系统压力；

判断模块，用于判断所述新增动作产生的系统压力是否大于压力阈值；其中，

所述控制模块，还用于如果大于所述压力阈值，则禁止新增动作并按照并按照交叉控制生柱和降柱重新选择新增动作，直到预判结果系统压力大于压力阈值；如果未大于所述压力阈值，则执行所述液压支架跟随动作指令。

6.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4中任一所述的基于综采工作面的跟机控制方法。

7.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以实现如权利要求1-4中任一所述的基于综采工作面的跟机控制方法。