[发明专利]一种用于激光雷达与球机联动的自适应跟踪系统及方法

说明书

本申请提供一种用于激光雷达与球机联动的自适应跟踪系统及方法，包括激光雷达、处理器和球机，所述激光雷达的输出端与所述处理器的输入端连接，所述处理器的输出端与所述球机的输入端连接。通过激光雷达获取被检测目标的位置坐标(x，y，z)，根据所述位置坐标(x，y，z)，通过预设参数模型得到对应的初始调整角度psubgt;1/subgt;和tsubgt;1/subgt;，获取球机的位移距离h，根据所述初始调整角度psubgt;1/subgt;和tsubgt;1/subgt;和所述位移距离h，计算得到当前调整角度psubgt;2/subgt;和tsubgt;2/subgt;，根据所述当前调整角度psubgt;2/subgt;和tsubgt;2/subgt;对球机监测角度进行调整。解决了在球机和雷达高度变化时模型重新标定问题，能够自适应调整模型参数，无需重新标定，从而保持原有视频跟踪效果。

技术领域

本申请涉及激光雷达应用技术领域，尤其涉及一种用于激光雷达与球机联动的自适应跟踪系统及方法。

背景技术

雷达球机联动是通过雷达与球机进行连接，根据雷达实时提供的坐标信息，在原始跟踪模型中，获得与所述雷达获取到的目标空间信息对应的球机转动角度、镜头焦距，实现雷达与球机之间的联动，实现对该空间、地理位置的场景图像进行实时复核。

现有激光雷达与球机联动视频跟踪方法大多是固定参数模型，在实际应用中，要求雷达与球机位置固定不动，在球机和雷达位置发生变化时，需要重新标定跟踪模型参数。

针对上述问题，本发明提供了一种用于激光雷达与球机联动的自适应跟踪系统及方法，当球机位置发生变化时，无需重新标定跟踪模型参数，便可实现雷达与球机进行联动，实现对该空间、地理位置的场景图像进行实时复核。

发明内容

本申请提供了一种用于激光雷达与球机联动的自适应跟踪系统及方法，以解决现有激光雷达与球机联动视频跟踪方法在球机和雷达位置发生变化时，需要重新标定跟踪模型参数，严重影响工作效率的问题。

一方面，本申请提供一种用于激光雷达与球机联动的自适应跟踪系统，包括激光雷达、处理器和球机；

所述激光雷达的输出端与所述处理器的输入端连接；所述激光雷达被配置为获取被检测目标的位置坐标；

所述处理器的输出端与所述球机的输入端连接，所述处理器被配置为接收所述位置信息，根据预设参数模型，得到所述球机的初始调整角度；所述处理器还被配置为获取所述球机的位移距离，根据所述初始调整角度和所述位移距离，计算所述球机的当前调整角度，并将所述当前调整角度发送给所述球机；

所述球机被配置为接收所述当前调整角度，并根据所述当前调整角度对球机监测角度进行调整。

所述激光雷达的坐标系的ox轴、oy轴以及oz轴分别设置为与大地坐标系的三条轴平行。

所述球机设置在所述激光雷达的oz轴上，位于所述激光雷达的正上方，所述球机可沿着所述激光雷达的oz轴方向移动，所述球机的P角零位线与雷达坐标系的ox轴平行。

另一方面，本申请提供一种用于激光雷达与球机联动的自适应跟踪方法，包括以下步骤：

通过激光雷达获取被检测目标的位置坐标(x，y，z)；

根据所述位置坐标(x，y，z)，通过预设参数模型，得到对应的初始调整角度p₁和t₁；

获取球机的位移距离h；

根据所述初始调整角度p₁和t₁和所述位移距离h，计算得到当前调整角度p₂和t₂；

根据所述当前调整角度p₂和t₂对球机监测角度进行调整。