[发明专利]车辆起步控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆起步控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：控制发动机以转速上升斜率从当前起步转速增大至起步目标转速，控制离合器以离合器扭矩上升斜率从当前离合器起步扭矩增大至离合器目标扭矩，控制发动机以发动机扭矩上升斜率从发动机起步扭矩增大至发动机期望扭矩，通过PID控制算法基于离合器目标扭矩维持发动机至起步目标转速和发动机期望扭矩，以实现车辆的起步控制。通过以定斜率上升的方式，协同增大当前起步转速、当前离合器起步扭矩以及发动机起步扭矩，并结合PID控制算法来维稳发动机转速，实现了车辆的平稳起步，减小了车辆起步过程中的离合器的摩擦生热，延长了离合器寿命。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆起步控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆起步指的是车辆由静止向运动转变的过程，从驾驶员操作方面来看，有两种方式，一种是松开制动不踩油门踏板，车辆从静止开始移动，这个过程称为蠕动；一种是松开制动且踩油门踏板，车辆从静止开始移动，这个过程称为起步。两种方式的控制方法并不一样，其中，车辆起步的过程中，从车辆起步的驾驶性能上分析，影响车辆起步的驾驶性能的因素有起步冲击度、响应性、动力性、转速波动等，且由于车辆起步时发动机与离合器存在较大滑差，起步过程中会导致离合器生热，势必会影响离合器的使用寿命。因此，如何减少车辆起步过程中离合器的摩擦生热，延长离合器寿命，提高车辆起步的平稳性，成为一个亟待解决的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种车辆起步控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何减少车辆起步过程中离合器的摩擦生热，延长离合器寿命，提高车辆起步的平稳性的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆起步控制方法，所述方法包括以下步骤：

在接收到起步控制指令时，获取发动机的转速上升斜率和起步目标转速，控制所述发动机以所述转速上升斜率从当前起步转速增大至所述起步目标转速；

获取离合器的离合器扭矩上升斜率和离合器目标扭矩，控制所述离合器以所述离合器扭矩上升斜率从当前离合器起步扭矩增大至所述离合器目标扭矩；

根据所述当前起步转速和所述起步目标转速获得所述发动机的发动机起步扭矩，并获取所述发动机的发动机扭矩上升斜率和发动机期望扭矩，控制所述发动机以所述发动机扭矩上升斜率从所述发动机起步扭矩增大至所述发动机期望扭矩；

通过PID控制算法基于所述离合器目标扭矩维持所述发动机至所述起步目标转速和所述发动机期望扭矩，以实现车辆的起步控制。

优选地，所述在接收到起步控制指令时，获取发动机的转速上升斜率和起步目标转速，控制所述发动机以所述转速上升斜率从当前起步转速增大至所述起步目标转速的步骤，具体包括：

在接收到起步控制指令时，获取当前油门开度，并根据所述油门开度在第一斜率关系映射表中查找发动机的转速上升斜率；

根据所述油门开度在第二转速关系映射表中查找所述发动机的起步目标转速；

控制所述发动机以所述转速上升斜率从当前起步转速增大至所述起步目标转速。

优选地，所述获取离合器的离合器扭矩上升斜率和离合器目标扭矩，控制所述离合器以所述离合器扭矩上升斜率从当前离合器起步扭矩增大至所述离合器目标扭矩的步骤，具体包括：

获取当前油门开度，并根据所述油门开度在第二斜率关系映射表中查找所述离合器的离合器扭矩上升斜率；

获取所述离合器的当前离合器起步扭矩，并控制所述离合器以所述离合器扭矩上升斜率从所述当前离合器起步扭矩增大至所述离合器目标扭矩。