[发明专利]生成包含机器人装置的动作记号的动作程序的程序生成装置

权利要求书

1.一种程序生成装置，其生成具有机器人和作业工具的机器人装置的动作程序，其特征在于，

所述程序生成装置具有：

显示部，其显示与程序的生成相关的信息；以及

输入部，其供作业员操作在所述显示部显示的图像，

所述显示部显示所述动作程序，

所述动作程序包含：动作记号，其表示机器人或者作业工具的动作；以及辅助记号，其具有夹持动作记号的形状或者包围动作记号的形状，以便指定至少一个动作记号，

辅助记号表示附加机器人装置的动作的控制、或者校正由动作记号规定的机器人装置的动作的控制，

通过作业员选择动作记号或者辅助记号，由此所述显示部形成为显示设定与机器人装置的控制或者动作相关的设定信息的画面，并能够供作业员对设定信息进行设定，

所述显示部按机器人装置的动作的顺序排列并显示动作记号和辅助记号。

2.根据权利要求1所述的程序生成装置，其特征在于，

所述动作程序包含附加机器人装置的动作并表示所附加的机器人装置的动作的开始和结束的辅助记号，

辅助记号的设定信息包含机器人装置的动作的条件。

3.根据权利要求1所述的程序生成装置，其特征在于，

所述动作程序包含表示对由动作记号规定的机器人装置的动作进行校正的控制的辅助记号，

辅助记号的设定信息包含与机器人装置的动作的校正相关的条件。

4.一种程序生成装置，其生成具有机器人和作业工具的机器人装置的动作程序，其特征在于，

所述程序生成装置具有：

显示部，其显示与程序的生成相关的信息；以及

输入部，其供作业员操作在所述显示部显示的图像，

所述显示部显示所述动作程序，

所述动作程序包含：动作记号，其表示机器人或者作业工具的动作；以及辅助记号，其具有夹持动作记号的形状或者包围动作记号的形状，以便指定至少一个动作记号，

辅助记号表示针对基于动作记号的动作的预先设定的控制，

通过作业员选择动作记号或者辅助记号，由此所述显示部形成为显示设定与机器人装置的控制或者动作相关的设定信息的画面，能够供作业员对设定信息进行设定，

所述显示部按机器人装置的动作的顺序在一行或者一列上排列并显示所有动作记号和辅助记号。

5.根据权利要求4所述的程序生成装置，其特征在于，

所述动作程序包含表示重复机器人装置的预先设定的动作的控制的辅助记号，

辅助记号的设定信息包含重复机器人装置的动作的条件。

6.根据权利要求4所述的程序生成装置，其特征在于，

所述动作程序包含表示按照预先设定的条件来选择机器人装置的动作的控制的辅助记号，

辅助记号指定动作记号的一个组和动作记号的其他组，并具有将所述一个组和所述其他组排列为一行或者一列来进行显示的形状，

辅助记号的设定信息包含用于选择机器人装置的动作的条件。

7.根据权利要求4所述的程序生成装置，其特征在于，

所述动作程序包含使基于动作记号的动作无效的辅助记号。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的程序生成装置，其特征在于，

所述动作程序包含多个辅助记号，

第1辅助记号指定至少一个动作记号，

第2辅助记号指定第1辅助记号。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的程序生成装置，其特征在于，

辅助记号具有U字的形状以便夹持至少一个动作记号。