[发明专利]一种调时方法、装置、电子设备和计算机存储介质

说明书

本发明涉及通信技术领域，提供一种调时方法、装置、电子设备和计算机存储介质，包括：通过非实时进程、实时进程和共享内存形成进程周期性同步通信机制，通过实时进程将第一实际周期和第二实际周期作为测算延时误差补偿量的组合参数，借助进程周期性同步通信机制，将延时误差补偿量从实时进程反馈给非实时进程，以防非实时进程自身测算延时误差补偿量，由于实时进程的定时精度比非实时进程的定时精度高，所以通过实时进程测算延时误差补偿量的精度更高，通过非实时进程将延时误差补偿量和第二实际周期作为调节第一实际周期的组合参数，提升了调时精度，改善了进程周期性同步通信机制的同步精度，克服了现有进程通信机制具有同步性偏差的缺陷。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，具体涉及一种调时方法、装置、电子设备和计算机存储介质。

背景技术

目前，进程通信机制通常分为TCP方式和IPC方式，其中，TCP方式可以基于TCP/IP协议对多进程进行通信控制，IPC方式可以基于诸如消息队列或/和信号量或/和共享内存等对多进程进行通信控制。

但是，现有进程通信机制的同步性偏差，难以满足一些控制系统的实时控制需求，致使控制系统具有高延迟性，例如，在机器人控制系统内，通过非实时进程、实时进程和共享内存形成进程通信机制，非实时进程的定时精度与实时进程的定时精度不同，影响了进程通信机制的同步精度。

发明内容

针对现有进程通信机制具有同步性偏差的不足，本发明提供一种调时方法、装置、电子设备和计算机存储介质。

本发明第一方面提供一种调时方法，包括：

通过非实时进程将通信数据写入共享内存中，通过实时进程同步读取所述共享内存中的所述通信数据，其中，所述非实时进程适于按照第一实际周期循环执行，所述实时进程适于按照第二实际周期循环执行；

通过所述实时进程，根据读取到的所述通信数据对所述第一实际周期进行检测，且根据所述第一实际周期和所述第二实际周期确定延时误差补偿量，以及，将所述延时误差补偿量写入所述共享内存中；

通过所述非实时进程，读取所述共享内存中的所述延时误差补偿量，且根据读取到的所述延时误差补偿量和所述第二实际周期调节所述第一实际周期，使所述第一实际周期趋近于或等于所述第二实际周期。

上述技术方案的有益效果是：通过非实时进程、实时进程和共享内存形成进程周期性同步通信机制，通过实时进程将第一实际周期和第二实际周期作为测算延时误差补偿量的组合参数，借助进程周期性同步通信机制，将延时误差补偿量从实时进程反馈给非实时进程，以防非实时进程自身测算延时误差补偿量，由于实时进程的定时精度比非实时进程的定时精度高，也就是说通过实时进程测算延时误差补偿量的精度更高，通过非实时进程将延时误差补偿量和第二实际周期作为调节第一实际周期的组合参数，既有助于简化调时方式和降低调时成本，也有助于提升调时精度，从而，有助于改善进程周期性同步通信机制的同步精度，克服了现有进程通信机制具有同步性偏差的缺陷。

可选地，所述根据读取到的所述通信数据对所述第一实际周期进行检测包括：对与分别在连续多个所述第二实际周期读取到的所述通信数据一一对应的多个时刻信息进行差值计算，得到所述第一实际周期，其中，各个所述时刻信息适于对在对应的所述第二实际周期读取到所述通信数据的时刻进行唯一标识。

上述技术方案的有益效果是：既有助于简化第一实际周期的测算方式，也有助于保障第一实际周期的精准性和可靠性。

可选地，所述根据所述第一实际周期和所述第二实际周期确定延时误差补偿量包括：对所述第二实际周期与所述第一实际周期进行差值计算，得到周期误差，对所述周期误差进行比例调节，得到所述延时误差补偿量。

上述技术方案的有益效果是：既有助于简化延时误差补偿量的测算方式，也有助于保障延时误差补偿量的精准性、可靠性和稳定性。