[发明专利]一种分体式五自由度并联机构

权利要求书

1.一种分体式五自由度并联机构，其特征在于：所述并联机构包括定平台(1)、动平台(2)、第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)和第三支链(Ⅲ)；

其中，定平台(1)包括固定在地面上的底座(101)、两个第一导轨(102)、两个第一铰接支座(103)、两个第一伸缩杆(4)、分平台(3)和一个第三铰接支座(301)；两个第一导轨(102)以对称的方式固定在定平台(1)的上表面两端部位，并且垂直于定平台(1)；两个第一铰接支座(103)固定在定平台(1)的一侧面两端部位，并且转动轴线垂直于底座(101)的上表面；分平台(3)的两端分别固定安装有一个第四铰接支座(302)，每个第四铰接支座(302)分别与一个第一伸缩杆(4)一端相连而构成第一转动副(5)，第一伸缩杆(4)的另一端与一个第一铰接支座(103)相连而构成第二转动副(6)，并且第一转动副(5)与第二转动副(6)的转动轴线相互平行；定平台(1)上两个第一伸缩杆(4)为主动副，能够实现分平台(3)相对定平台(1)移动，使机构呈分体式结构；

动平台(2)包括台板(201)、一个第二铰接支座(203)和两个第一球铰支座(202)；第二铰接支座(203)和两个第一球铰支座(202)呈品字形固定在台板(201)的底面上，并且第二铰接支座(203)的转动轴线平行于两个第一球铰支座(202)的中心连线；

第一支链(Ⅰ)与第二支链(Ⅱ)的结构完全相同且对称设置，均包括第一连杆(7)、第一滑块(10)、第一球铰(8)和第二球铰(9)；其中第一连杆(7)的一端通过第一球铰(8)与固定在动平台(2)上的一个第一球铰支座(202)相连，另一端通过第二球铰(9)与固定在第一滑块(10)上的第二球铰支座(1001)相接，第二球铰支座(1001)固定连接在第一滑块(10)的表面；第一滑块(10)以能够上下移动的方式安装在第一导轨(102)上而构成第一移动副(11)；

第三支链(Ⅲ)为第二连杆(12)；第二连杆(12)的一端与动平台(2)上的第二铰接支座(203)相连而构成第四转动副(14)，另一端与定平台(1)上的第三铰接支座(301)相连而构成第三转动副(13)。

2.根据权利要求1所述的分体式五自由度并联机构，其特征在于：所述的底座(101)采用长方形板状结构。

3.根据权利要求1所述的分体式五自由度并联机构，其特征在于：所述的分平台(3)采用三角板状结构。