[发明专利]一种含有多滑轨和复合支链的并联机构

权利要求书

1.一种含有多滑轨和复合支链的并联机构，其特征在于：所述并联机构包括基座(1)、动平台(2)、第一复合驱动支链(Ⅰ)、第二复合驱动支链(Ⅱ)和第三复合支链(Ⅲ)；

所述基座(1)包括基座板(101)、两条第一滑轨(102)、第二滑轨(103)、第一铰接支座(104)与机架(105)；其中两条第一滑轨(102)以平行的方式固定在基座板(101)的上表面两侧；第二滑轨(103)固定在基座板(101)的上表面中部，且与第一滑轨(102)相互平行；机架(105)垂直固定在基座板(101)的上表面一端，且内侧面与第一滑轨(102)相互垂直；第一铰接支座(104)固定在机架(105)的内侧面上；

所述动平台(2)包括台板(201)、第一球铰支座(202)与两个第二球铰支座(203)；两个第二球铰支座(203)对称设置在台板(201)的底面两侧部位；第一球铰支座(202)也设置在台板(201)的底面上，并与两个第二球铰支座(203)呈品字形布局；

所述第一复合驱动支链(Ⅰ)与第二复合驱动支链(Ⅱ)结构完全相同且对称设置，均包括第一伸缩杆(3)、第一滑块(4)与第二球铰(5)；其中第一伸缩杆(3)的一端通过第二球铰(5)连接在动平台(2)的一个第二球铰支座(203)上，另一端连接在位于第一滑块(4)上部的第二铰接支座(401)上而构成第二转动副(12)，并且第二转动副(12)的转动轴线平行于第一滑轨(102)；第一滑块(4)以移动的方式连接在基座(1)的一条第一滑轨(102)上；

所述第三复合支链(Ⅲ)包括第二伸缩杆(6)、第二滑块(7)、支撑杆(8)、平板架(9)与第一球铰(10)；其中第二伸缩杆(6)的一端通过第一球铰(10)连接在动平台(2)的第一球铰支座(202)上，另一端铰接在基座(1)的第一铰接支座(104)上而构成第一转动副(11)，并且第一转动副(11)的转动轴线平行于机架(105)与基座板(101)间的连接线；平板架(9)的上端固接在第二伸缩杆(6)的底面中部；支撑杆(8)的一端铰接在位于平板架(9)下部的第三铰接支座(901)上而构成第三转动副(13)，另一端铰接在位于第二滑块(7)上部的第四铰接支座(701)上而构成第四转动副(14)，并且第三转动副(13)、第四转动副(14)与第一转动副(11)的转动轴线相互平行；第二滑块(7)的下部以移动的方式连接在基座(1)的第二滑轨(103)上；第二伸缩杆(6)与第二滑块(7)同为主动副，构成含冗余驱动的复合支链。

2.根据权利要求1所述的含有多滑轨和复合支链的并联机构，其特征在于：所述基座板(101)与台板(201)均为板状结构。

3.根据权利要求1所述的含有多滑轨和复合支链的并联机构，其特征在于：所述台板(201)为圆环形板状结构。