[发明专利]碰撞时间计算方法、装置、可读存储介质和计算机设备

权利要求书

1.一种碰撞时间计算方法，其特征在于，所述方法包括：

通过直线检测算法和透视变换算法对目标图像进行计算生成鸟瞰图；

通过水平积分算法对所述鸟瞰图进行计算得到车辆的安全线；

通过目标检测算法识别所述车辆周围的目标物体；

通过碰撞时间模型对所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离进行计算得出所述目标物体和所述车辆之间的碰撞时间；

所述通过直线检测算法和透视变换算法对目标图像进行计算生成鸟瞰图，包括：通过所述直线检测算法进行车道线检测以获取透视变换矩阵，然后利用透视变换算法对所述透视变换矩阵和所述目标图像进行透视变换以将所述目标图像转换成所述鸟瞰图；

所述通过水平积分算法对所述鸟瞰图进行计算得到车辆的安全线，包括：通过所述水平积分算法对所述鸟瞰图上所述车辆的灰度的水平积分进行投影生成投影曲线，将所述投影曲线中车头所在位置的纵坐标确定为所述车辆的安全线；

所述目标检测算法包括人工智能算法或者图像处理算法；

所述目标图像至少包括第一帧图像和第二帧图像；

所述碰撞时间模型包括：

Y₀+v₀t＝Y₁

Y₀为所述第一帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；Y₁为所述第二帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；t为所述碰撞时间；v₀为像素移动速度；

或者

所述碰撞时间模型包括：

Y₀+v₀t+(a₀t²)/2＝Y₁

Y₀为所述第一帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；Y₁为所述第二帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；t为所述碰撞时间；v₀为纵坐标像素移动的初始速度；a₀为纵坐标像素移动的初始加速度；

或者

所述碰撞时间模型包括：

Y₀+v₀t+(a₀t²)/2+(j₀t³)/6＝Y₁

Y₀为所述第一帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；Y₁为所述第二帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；t为所述碰撞时间；v₀为纵坐标像素移动的初始速度；a₀为纵坐标像素移动的初始加速度；j₀为纵坐标像素移动的急动度。

2.根据权利要求1所述的碰撞时间计算方法，其特征在于，所述通过直线检测算法和透视变换算法对目标图像进行计算生成鸟瞰图之前，还包括：

通过车载相机获取所述目标图像。

3.根据权利要求2所述的碰撞时间计算方法，其特征在于，所述通过碰撞时间模型对所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离进行计算得出所述目标物体和所述车辆之间的碰撞时间之后，还包括：

判断所述碰撞时间是否大于时间阈值；

若判断出所述碰撞时间大于所述时间阈值，继续执行所述通过车载相机获取所述目标图像的步骤；

若判断出所述碰撞时间小于或者等于所述时间阈值，生成报警信息。

4.根据权利要求2所述的碰撞时间计算方法，其特征在于，

所述通过车载相机获取所述目标图像，具体包括：

通过所述车载相机获取所述第一帧图像，在预设时间后获取所述第二帧图像。