[发明专利]一种AGV视觉目标识别与跟踪系统及方法

说明书

本申请公开了一种AGV视觉目标识别与跟踪系统及方法，包括：获取第i帧图像；初始状态下i＝1；对第i帧图像输出目标识别结果；提取第i帧图像中的图像特征；i为正整数；当i＝1时，根据识别目标生成初始目标模板；当i≥2时，计算目标模板与第i帧图像的相关性；根据目标模板与第i帧图像的相关性，对第i帧图像中的目标位置和状态进行识别，并根据第i帧图像中的目标特征，更新目标模板；根据第i帧图像中的目标位置和状态识别结果，控制自动导引运输车AGV的转动角度和前进速度；对i进行加一处理，然后，返回上一步。

技术领域

本申请涉及工业智能控制技术领域，特别是涉及一种AGV视觉目标识别与跟踪系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提到了与本申请相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

目前，AGV应用发展非常迅速，各种智慧工厂引进智能运输系统提高生产效益，AGV的智能化程度成为现代生产物流自动化水平的评判标准。但是工业车间应用场景越来越复杂，对AGV的精度、稳定性、灵活性的要求也不断增加，传统的AGV运输模式不能很好地适应应用环境的变化，智能化水平不足。随着计算机技术和人工智能的发展，使得基于视觉技术的AGV在研究和生产领域得到很大的重视，在智慧工厂中AGV运动过程中进行有效的识别与跟踪具有较大的应用前景。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本申请提供了一种AGV视觉目标识别与跟踪系统及方法；

第一方面，本申请提供了一种AGV视觉目标识别与跟踪方法；

一种AGV视觉目标识别与跟踪方法，包括：

S101：获取第i帧图像；初始状态下i＝1；

S102：对第i帧图像输出目标识别结果；

S103：提取第i帧图像中的图像特征；i为正整数；当i＝1时，根据识别目标生成初始目标模板；当i≥2时，计算目标模板与第i帧图像的相关性；

S104：根据目标模板与第i帧图像的相关性，对第i帧图像中的目标位置和状态进行识别，并根据第i帧图像中的目标特征，更新目标模板；

根据第i帧图像中的目标位置和状态识别结果，控制自动导引运输车AGV的转动角度和前进速度；对i进行加一处理，然后，返回S103。

第二方面，本申请提供了一种AGV视觉目标识别与跟踪装置；

一种AGV视觉目标识别与跟踪装置，包括：

获取模块，其被配置为：获取第i帧图像；初始状态下i＝1；

目标识别模块，其被配置为：对第i帧图像输出目标识别结果；

特征提取模块，其被配置为：提取第i帧图像中的图像特征；i为正整数；当i＝1时，根据识别目标生成初始目标模板；当i≥2时，计算目标模板与第i帧图像的相关性；

目标跟踪模块，其被配置为：根据目标模板与第i帧图像的相关性，对第i帧图像中的目标位置和状态进行识别，并根据第i帧图像中的目标特征，更新目标模板；根据第i帧图像中的目标位置和状态识别结果，控制自动导引运输车AGV的转动角度和前进速度；对i进行加一处理，然后，返回特征提取模块。

第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器、一个或多个存储器、以及一个或多个计算机程序；其中，处理器与存储器连接，上述一个或多个计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，该处理器执行该存储器存储的一个或多个计算机程序，以使电子设备执行上述第一方面所述的方法。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成第一方面所述的方法。