[发明专利]一种民机自动驾驶仪高度改平功能控制方法和系统

权利要求书

1.一种民机高度改平功能控制方法，包括：

在确定要接通改平功能时存储此时的垂直速度；

在所述垂直速度的绝对值大于第一速度阈值并且当前飞行高度相对于给定高度层的高度偏差模量大于第一高度偏差阈值的情况下确定用于所述改平功能的第一给定垂直速度，其中所述第一给定垂直速度按照来确定，并且其中为符号函数，等于1时垂直速度为正，飞机爬升；等于-1时垂直速度为负，飞机下降，在当前模式为垂直速度模式时，为控制面板上驾驶员选定的垂直速度，在当前模式为其他垂直模式时，为改平功能接通前垂直速度，参数K₁用于平稳注销掉所存储的垂直速度V_zo，|ΔH_giv|＝|H-H_giv|，|ΔH_giv|是当前飞行高度相对于给定高度层的高度偏差模量；

在所述垂直速度的绝对值小于等于所述第一速度阈值并且所述高度偏差模量大于所述第一高度偏差阈值的情况下确定用于所述改平功能的第二给定垂直速度，其中所述第二给定垂直速度按照来确定，并且其中V₁为常数，能根据设计目标或飞机特性通过仿真测试得到，也能通过试飞数据对该值进行修正；

在所述高度偏差模量小于等于所述第一高度偏差阈值的情况下确定用于所述改平功能的第三给定垂直速度，其中所述第三给定垂直速度按照来确定，并且其中ΔH_giv＝|H-H_giv|，ΔH_giv是当前飞行高度相对于给定高度层的高度偏差模量；以及

进入高度保持模式。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在满足所述改平功能的接通条件的情况下确定要接通所述改平功能，所述接通条件包括高度条件和模式开关信号条件，并且在所述高度条件和所述模式开关信号条件两者都被满足的情况下，所述接通条件被满足。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述高度条件为V_z是当前垂直速度，K是增益，H是当前高度，H_giv是给定高度。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述模式开关信号条件在以下情况下被满足：在垂直速度模式开关信号和高度层改变模式开关信号中的至少一者被接通。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高度保持模式在所述垂直速度的绝对值小于第二速度阈值并且所述高度偏差模量小于第二高度偏差阈值的情况下进入。

6.一种民机高度改平功能控制系统，包括：

用于在确定要接通改平功能时存储此时的垂直速度的装置；

用于在所述垂直速度的绝对值大于第一速度阈值并且当前飞行高度相对于给定高度层的高度偏差模量大于第一高度偏差阈值的情况下确定用于所述改平功能的第一给定垂直速度的装置，其中所述第一给定垂直速度按照来确定，并且其中为符号函数，等于1时垂直速度为正，飞机爬升；等于-1时垂直速度为负，飞机下降，在当前模式为垂直速度模式时，为控制面板上驾驶员选定的垂直速度，在当前模式为其他垂直模式时，为改平功能接通前垂直速度，参数K₁用于平稳注销掉所存储的垂直速度V_zo，|ΔH_giv|＝|H-H_giv|，|ΔH_giv|是当前飞行高度相对于给定高度层的高度偏差模量；

用于在所述垂直速度的绝对值小于等于所述第一速度阈值并且所述高度偏差模量大于所述第一高度偏差阈值的情况下确定用于所述改平功能的第二给定垂直速度的装置，其中所述第二给定垂直速度按照来确定，并且其中V₁为常数，能根据设计目标或飞机特性通过仿真测试得到，也能通过试飞数据对该值进行修正；

用于在所述高度偏差模量小于等于所述第一高度偏差阈值的情况下确定用于所述改平功能的第三给定垂直速度的装置，并且所述第三给定垂直速度按照来确定，并且其中ΔH_giv＝|H-H_giv|，ΔH_giv是当前飞行高度相对于给定高度层的高度偏差模量；以及

用于进入高度保持模式的装置。