[发明专利]轨道运行设备行走机构自适应曲线轨道控制系统

权利要求书

1.一种轨道运行设备行走机构自适应曲线轨道控制系统，其特征在于，左曲线轨道、右曲线轨道上的同一径向断面对应的两个点设置一组RFID标签，并沿左曲线轨道和右曲线轨道方向每间隔一定距离设置一组RFID标签；

RFID读写器对称设置于左支腿和右支腿上，RFID读写器在其有效读写范围内通过无线射频识别，读取RFID标签的位置信息；

PLC控制器，其与RFID读写器连接；

驱动左支腿和右支腿的电机均与变频器连接，变频器与PLC控制器通过通讯线连接。

2.如权利要求1所述的轨道运行设备行走机构自适应曲线轨道控制系统，其特征在于，左支腿和右支腿底部均具有车轮轮箱，车轮轮箱和对应的左支腿/右支腿可水平转动的连接。

3.如权利要求2所述的轨道运行设备行走机构自适应曲线轨道控制系统，其特征在于，车轮轮箱和对应的左支腿/右支腿通过水平转铰连接。

4.如权利要求2或3所述的轨道运行设备行走机构自适应曲线轨道控制系统，其特征在于，左曲线轨道的轨道梁和右曲线轨道的轨道梁上均设置有卡槽，所述卡槽用于安装RFID标签，并在卡槽中填充环氧树脂层。

5.如权利要求1所述的轨道运行设备行走机构自适应曲线轨道控制系统，其特征在于，所述RFID标签直接贴附于左曲线轨道和右曲线轨道上，或直接贴附于左曲线轨道的轨道梁和右曲线轨道的轨道梁上。

6.如权利要求1所述的轨道运行设备行走机构自适应曲线轨道控制系统，其特征在于，RFID读写器通过支架安装于左支腿和右支腿上。

7.如权利要求4所述的轨道运行设备行走机构自适应曲线轨道控制系统，其特征在于，所述车轮轮箱底部设置有前后两组行走轮，RFID读写器通过支架安装于左支腿和右支腿上，所述支架位于前后两组行走轮之间的车轮轮箱的一侧；

所述支架包括底板和竖板，所述竖板固定于车轮轮箱的一侧，所述底板垂直设置于竖板的底部，所述RFID读写器固定于底板的底面，所述底板的外周大于所述RFID读写器，以将其遮挡。

8.如权利要求7所述的轨道运行设备行走机构自适应曲线轨道控制系统，其特征在于，还包括水平设置于车轮轮箱一侧的连接架，所述竖板通过连接架与所述车轮轮箱固定，所述支架的两侧均设置有清障组件，所述清障组件包括：

电动推杆和推板，所述电动推杆通过连接杆固定，所述电动推杆与所述PLC控制器连接，所述连接杆为L形结构，其一端与连接架固定，所述连接杆的另一端向车轮轮箱的箱体底面延伸，所述电动推杆与连接杆的另一端固定，且所述电动推杆设置为平行于轨道梁的宽度方向向外伸缩，所述电动推杆的伸缩端与推板连接；

转板，其铰接于所述底板的宽度边，所述转板的两侧均延伸出所述底板的宽度边；所述转板的铰接端连接有第一面板；

挡板，其垂直固定于底板的底面，所述挡板设置为当转板转动角度α后对所述转板限位；

第一接近开关和第二接近开关；所述第一接近开关和第二接近开关均与PLC控制器连接，所述第一接近开关设置于所述挡板上，所述底板的宽度边上连接第二面板，所述第二面板上设置有第二接近开关；当转板向挡板方向转动至设定位置后，所述第一接近开关感应到转板将信号发送至PLC控制器，所述PLC控制器控制所述电动推杆顶推所述推板，当转板回位时，第一面板与第二面板接近至设定位置后，所述第二接近开关感应到第一面板将信号发送至PLC控制器，所述PLC控制器控制所述电动推杆缩回。

9.如权利要求1所述的轨道运行设备行走机构自适应曲线轨道控制系统，其特征在于，还包括人机界面显示模块，其与PLC控制器连接。