[发明专利]一种涂层在线滚压装置及其控制方法

权利要求书

1.一种涂层在线滚压装置，其特征在于，包括：夹具、滚珠丝杆模组、双滚压单元、喷枪和机器人机械臂；所述夹具的上部与机器人机械臂相连，所述夹具的中部设置有喷枪，所述夹具的下部设置有滚珠丝杆模组；所述滚珠丝杆模组包括：一个纵向滚珠丝杆模块和两个横向滚珠丝杆模块，两个横向滚珠丝杆模块分别与纵向滚珠丝杆模块连接；所述双滚压单元包括：两个滚压刀，所述两个横向滚珠丝杆模块分别与两个滚压刀相连；所述双滚压单元对称布置在喷枪两侧。

2.如权利要求1所述的涂层在线滚压装置，其特征在于，所述纵向滚珠丝杆模块由独立电机控制，纵向行程范围为0-100mm。

3.如权利要求1所述的涂层在线滚压装置，其特征在于，所述两个横向滚珠丝杆模块分别由独立电机控制，横向行程范围均为0-50mm。

4.如权利要求1所述的涂层在线滚压装置，其特征在于，所述滚压刀为端面滚压刀，单个滚压刀上设置有多个滚子。

5.一种权利要求1-4任一项所述的涂层在线滚压装置的控制方法，其特征在于，包括：

调整机器人机械臂，使喷枪与板材表面距离至预定值；

调整横向滚珠丝杆模块至预定值，使滚压刀对称分布在喷枪两侧；

调整纵向滚珠丝杆模块，使滚压刀与板材表面接触；

打开机器人轨迹控制程序，进入示教模式，进行编程并进行轨迹预演，确认无误后，保存程序并进入连续运行模式；

启动双滚压单元；

启动热喷涂设备；

送粉稳定后，运行轨迹控制程序，机器人动作，携带喷枪和双滚压单元进行喷涂和在线滚压；

喷涂与滚压结束，关闭设备。

6.如权利要求5所述的涂层在线滚压装置的控制方法，其特征在于，喷枪轨迹呈S形。

7.如权利要求5所述的涂层在线滚压装置的控制方法，其特征在于，两组滚压刀相同，滚压过程中旋转速度相同。

8.如权利要求5所述的涂层在线滚压装置的控制方法，其特征在于，工作时，所述双滚压单元和喷枪、机器人机械臂相对静止。

9.权利要求1-4任一项所述的涂层在线滚压装置在板材制造中的应用。