[发明专利]一种隧道内辅助车辆定位设施及方法

权利要求书

1.一种隧道内辅助车辆定位设施，包括POE交换机(1)、中心服务器(2)、目标车辆(4)、惯性导航模块(6)和组合导航模块(7)，其特征在于：所述POE交换机(1)与中心服务器(2)之间通过电性相互连接，并且每个中心服务器(2)可以连接多个POE交换机(1)，所述POE交换机(1)连接有多组UWB定位基站(3)，所述UWB定位基站(3)中设置有无线通信模块，所述目标车辆(4)的顶部固定安装有定位标签(5)，所述定位标签(5)为微型扁形标签，所述目标车辆(4)的内部固定安装有惯性导航模块(6)和组合导航模块(7)，所述组合导航模块(7)与UWB定位基站(3)之间通过无线通信的方式进行连接，所述惯性导航模块(6)包括惯性器件和惯性导航解算，所述组合导航模块(7)包括组合导航解算模块，所述目标车辆(4)中固定安装有UWB信息获取模块，所述惯性导航模块(6)和UWB信息获取模块以及组合导航解算模块之间通过电性相互连接，并且惯性导航模块(6)和UWB信息获取模块以及组合导航解算模块之间进行结算数据的交换。

2.根据权利要求1所述的一种隧道内辅助车辆定位设施，其特征在于：所述惯性导航模块(6)为MEMS惯性导航模块，并且固定安装在目标车辆(4)的内部重心位置处。

3.根据权利要求1所述的一种隧道内辅助车辆定位设施，其特征在于：所述组合导航模块(7)采用STM-32系列单片机作为数据处理单元。

4.根据权利要求1所述的一种隧道内辅助车辆定位设施，其特征在于：所述组合导航模块(7)输出的导航结果通过微型液晶屏显示出来供用户导航使用。

5.根据权利要求1所述的一种隧道内辅助车辆定位设施，其特征在于：所述UWB定位基站(3)固定安装在隧道内部的顶端，并且每个UWB定位基站(3)之间间隔80米的距离。

6.根据权利要求1所述的一种隧道内辅助车辆定位设施，还包括一种定位方法，其步骤如下：

A、通过目标车辆(4)中的UWB信息获取模块与UWB定位基站(3)之间的数据传输获取位置和速度信息；

B、将UWB信息获取模块中的位置信息传输到组合导航模块(7)的组合导航解算模块中，经过与惯性导航模块(6)中的惯性器件和惯性导航解算出位置和速度差值进行松耦合；

C、进行松耦合后得到的惯性器件误差估计值和位置、速度以及姿态分两路传输到惯性导航模块(6)进过计算和修正参数；

D、最后通过惯性导航模块(6)计算和修正参数后传输给组合导航模块(7)，由组合导航模块(7)将得到高精度导航结果发送至微型液晶屏中。