[发明专利]清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种清洁路径规划方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述清洁路径规划方法包括：

步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；

步骤200：移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；

步骤300：移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度之后，所述清洁路径规划方法还包括：

步骤400：所述移动机器人以所述中心位置为基点旋转预设度数，依次重复执行步骤200至300。

3.根据权利要求1所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，包括：

移动机器人将所述中心位置设置为起始点，从所述起始点沿第一预设清洁路径移动第一预设距离，形成第一清洁路径；

移动机器人从第一清洁路径的终点沿所述第一预设清洁路径继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径；

移动机器人从第二清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为所述中心位置。

4.根据权利要求3所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度，包括：

移动机器人从所述第三清洁路径的终点沿所述第二预设清洁路径移动第四预设距离，形成第四清洁路径，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度；

移动机器人从第四清洁路径的终点沿所述第二预设清洁路径继续移动第五预设距离，形成第五清洁路径；

移动机器人从第五清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第二预设清洁路径继续移动第六预设距离，并返回至所述中心位置，形成第六清洁路径。

5.根据权利要求4所述的清洁路径规划方法，其特征在于，

所述第一预设距离等于所述第三预设距离；

所述第二预设距离等于所述第五预设距离；

所述第三预设距离等于所述第六预设距离。

6.根据权利要求4所述的清洁路径规划方法，其特征在于，

所述第一清洁路径、所述第二清洁路径、所述第三清洁路径、所述第四清洁路径、所述第五清洁路径和所述第六清洁路径为直线、弧线或者曲线。

7.根据权利要求6所述的清洁路径规划方法，其特征在于，

所述第一清洁路径、所述第二清洁路径和所述第三清洁路径形成三角形、圆形或椭圆形；

所述第四清洁路径、所述第五清洁路径和所述第六清洁路径形成三角形、圆形或椭圆形。