[发明专利]一种基于优选路线规划的变电站智能巡检方法

说明书

本发明公开了一种基于优选路线规划的变电站智能巡检方法，包括由巡检任务管理模块传输给机器人本体的动作指令，生成巡检任务；该巡检方法采用优选路径的计算方式，采用权重系数a_ij综合考量了不同巡检区域的路径长度、检测时间以及故障概率，因此可综合性的给出各条路径进行检测所付出的代价。由此，通过基于该权重系数对有向图内的路径按照第一步至第六步的方法进行筛选，可通过在算法中遍历各种路径，获得检测代价最小的优选路径，按照该优选路径所经过的各巡检区域的顺序相应的生成动作指令，控制所述机器人本体由一个巡检区域移动至下一巡检区域。

本申请是申请日为：2018年12月13日，申请号为：CN201811523319.7，发明名称为：一种变电站智能巡检系统的分案申请。

技术领域

本发明涉及电力巡检领域，具体涉及一种基于优选路线规划的变电站智能巡检方法。

背景技术

目前，配电站站点数量多，日常巡检任务重，传统运行管理模式下，主要存在以下问题：

巡检人工成本高。配电站站点数量多，且分布范围广，造成巡检人员需要长时间、大范围内的穿梭；且部分站点进出程序繁琐及部分区域交通不畅，造成巡检人员大部分时间损耗在去配电站站点的过程当中，巡检效率低下。

专业技能要求高。配电站属于高压场所，部分巡检项目具有专业性，对人员的技能及经验要求较高，同时在传统巡检模式下，造成专业技能人员长时间进行低技术技能的工作，人力资源浪费严重。

巡检数据可靠性低。传统的人工巡检，对于巡检过程监控手段少，由于巡检人员或其它因素，巡检不准时、不全面，漏检、少检等状况时常发生；检测数据进过手动记录、纸面传递等途径，其准确性不可控制。

突发状况反应速度慢。传统运行管理模式下，当出现突发状况时，因为没有第一手的现场资料，故第一步需要指派人员；第二步被指派人员到现场了解情况，第三步组织维修人员到现场抢修；整个过程耗时较长，反应速度慢。

数据积累汇总难。在传统人工巡检模式下，监测数据类别少，监测数据周期较长，同时巡检数据可靠性低，无法为大数据分析和预判做好有力的数据支撑。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种基于优选路线规划的变电站智能巡检方法，为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种基于优选路线规划的变电站智能巡检方法，包括由巡检任务管理模块传输给机器人本体的动作指令，生成巡检任务；

所述巡检任务包含有n个巡检区域x₁,x₂,…,x_i,…,x_n，1≤i≤n。所述n个巡检区域x₁,x₂,…,x_i,…,x_n之间具有路径D_ij，i≠j，j∈[1,n]，i∈[1,n]。每一条所述路径D_ij具有一个对应的权重系数a_ij。

根据所述巡检任务生成所述动作指令的具体步骤如下：

第一步，根据所述各路径D_ij、其对应的权重系数d_ij以及其经过的巡检区域x_i，1≤i≤n，建立有向图G＝(X,A)；其中，X为有向图所包含的全部巡检区域的集合X＝{x₁,x₂,…,x_i,…,x_n}，A为有向图所包含的全部路径D_ij的权重系数的集合A＝{a_ij}，所述权重系数的集合A中的对角线元素为空；