[发明专利]高层建筑幕墙清洁机器人

说明书

本发明提供了一种高层建筑幕墙清洁机器人，包括依次串联的头部节和多个清洁节，所述串联的连接部位能够旋转或者弯曲；所述头部节和清洁节都包括节体，所述节体的同一方向侧面设有行走机构和清洗机构，所述行走机构用于在幕墙玻璃的表面行走；所述清洗机构用于对幕墙玻璃进行清洁；所述头部节设置控制系统，用于控制头部节和清洁节的协同移动以及对幕墙玻璃的清洁。本发明的清洁机器人采用分节式设计，相邻节之间采用能够旋转或者弯曲的柔性连接，整体形成长柔线形，可缩短清洁时间，提高清洁效率；能够更好地适应不同的建筑外墙造型，使得清洁更到位彻底。另外柔性连接使得该清洁机器人可以通过折弯或者卷曲的方式收起，减小尺寸方便运输。

技术领域

本发明涉及幕墙智能清洁设备技术领域，特别涉及一种高层建筑幕墙清洁机器人。

背景技术

现代商业建筑的外墙大多采用玻璃幕墙，玻璃幕墙使得建筑更美观，采光性能更好，还能便利于在内部观赏建筑外部周边景观。

由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐地沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观性及建筑物外表的清洁程度；因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注，逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。

以前对玻璃幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成的，将清洁人员从楼顶悬吊至建筑物的侧墙处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高。

近年来由于技术的发展，开始出现用于玻璃幕墙清洁的机器人，例如专利申请号为CN201610812138、CN201610541738、CN201610812324和CN201710787378等专利文献公开不同的玻璃幕墙清洁的机器人，都可以用于代替人工清洁，有些还能够自动攀爬玻璃幕墙或者翻越障碍。

但是，现有的玻璃幕墙清洁机器人存在两方面的问题：一是大多清洁机器人相对于建筑尺寸小，完成整个建筑的玻璃幕墙清洁时需要的来回次数多，行程长导致费时多，效率低，对建筑内部及周边人员造成的干扰大；二是现代建筑为了美观，其外部造型往往不是单调的直线形，而是存在曲线与折线形状，若为了减少来回次数与清洁时间把清洁机器人尺寸加长，但尺寸较长的清洁机器人无法适应各种不同的建筑造型。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种高层建筑幕墙清洁机器人，包括依次串联的头部节和多个清洁节，所述串联的连接部位能够旋转或者弯曲；

所述头部节和清洁节都包括节体，所述节体的同一方向侧面设有行走机构和清洗机构，所述行走机构用于在幕墙玻璃的表面行走；所述清洗机构用于对幕墙玻璃进行清洁；

所述头部节设置控制系统，用于控制头部节和清洁节的协同移动以及对幕墙玻璃的清洁。

可选的，所述行走机构包括驱动装置、传动组件、履带轮和吸盘式履带，所述驱动装置与节体固定连接，所述履带轮安装在节体设有清洗机构的侧面，所述驱动装置通过传动组件带动履带轮旋转，所述吸盘式履带套在履带轮上且吸盘式履带的吸盘面朝外，所述吸盘式履带的吸盘面用于吸附在幕墙玻璃的表面；所述驱动装置与控制系统电性连接；

所述头部节设有挂轨机构，所述挂轨机构包括截面为品字形的滚轮架以及安装在滚轮架内的第一滚动轮、第二滚动轮和第三滚动轮，所述第一滚动轮、第二滚动轮和第三滚动轮分别与工字形轨道接触并对工字形轨道呈三面夹持形状；

所述头部节和清洁节还设有安全带，所述安全带采用涤纶、丙纶或者尼龙材料制作，所述安全带依次与头部节和清洁节固定连接，所述安全带端头设有金属钩。