[发明专利]一种轮式外管道攀爬机械手装置

权利要求书

1.一种轮式外管道攀爬机械手装置，其特征在于：包括躯体部分(200)，躯体部分(200)的上、下两端分别对称设置有上部抓手(100)和下部抓手(300)，上部抓手(100)和下部抓手(300)结构相同，所述上部抓手(100)包括左右对称设置的右侧夹持单元(110)和左侧夹持单元(120)，且右侧夹持单元(110)和左侧夹持单元(120)结构相同，所述右侧夹持单元(110)和左侧夹持单元(120)在电机的驱动下向外张开或向内靠拢，且右侧夹持单元(110)和左侧夹持单元(120)的前端分别设置有的右侧夹持轮(11)和左侧夹持轮(12)，右侧夹持轮(11)和左侧夹持轮(12)分别在右侧舵机(117)和左侧舵机(127)的驱动下进行转动；其中上部抓手(100)和下部抓手(300)分别与躯体部分(200)上下两端的舵机相连，所述舵机用来调节上部抓手(100)和下部抓手(300)与管道之间的角度。

2.根据权利要求1所述的一种轮式外管道攀爬机械手装置，其特征在于：所述右侧夹持单元(110)和左侧夹持单元(120)分别通过右侧连杆(111)和左侧连杆(121)与抓手内连接块(102)的两侧转动相连，抓手内连接块(102)远离右侧连杆(111)的后侧与直线电机二(107)相连，抓手内连接块(102)在直线电机二(107)的驱动下进行直线往返运动。

3.根据权利要求2所述的一种轮式外管道攀爬机械手装置，其特征在于：抓手内连接块(102)的两侧中心位置分别开设有用于安装右侧连杆(111)和左侧连杆(121)的凹槽，凹槽的上下两端相对应位置均开设有贯穿的通孔，右侧连杆(111)和左侧连杆(121)的一端放置在凹槽内，且右侧连杆(111)和左侧连杆(121)上与所述通孔相对应的位置也开设有安装孔一，传动轴(103)依次穿过凹槽上端的通孔、安装孔一和凹槽下端的通孔将右侧连杆(111)或左侧连杆(121)转动固定在抓手内连接块(102)上，抓手内连接块(102)远离右侧连杆(111)的后侧与直线电机二(107)相连。

4.根据权利要求3所述的一种轮式外管道攀爬机械手装置，其特征在于：右侧夹持单元(110)包括与右侧连杆(111)转动相连的右侧传动臂(112)，右侧传动臂(112)上远离抓手内连接块(102)的一侧通过右侧舵机连接件(115)与右侧舵机(117)相连，右侧舵机(117)通过右侧联轴器(119)与右侧夹持轮(11)相连。

5.根据权利要求4所述的一种轮式外管道攀爬机械手装置，其特征在于：右侧舵机连接件(115)呈V字型结构，右侧舵机连接件(115)的V字型开口处相对向内设置，右侧舵机连接件(115)上远离右侧传动臂(112)一侧的外部通过右侧舵机支架(116)与右侧舵机(117)相连。

6.根据权利要求1所述的一种轮式外管道攀爬机械手装置，其特征在于：所述上部抓手(100)还包括设置在中间的导向单元(130)，导向单元(130)包括与直线电机一(106)相连的压力传感器(131)，压力传感器(131)的前端设置有压力传感器连接件(132)，压力传感器连接件(132)的前端设置有导向轮(133)。

7.根据权利要求6所述的一种轮式外管道攀爬机械手装置，其特征在于：所述压力传感器连接件(132)为U型结构，压力传感器连接件(132)的前端U型开口处内设置有导向轮(133)，导向轮(133)套设在连接轴(134)外周，连接轴(134)的两端分别固定在压力传感器连接件(132)的U型开口处两侧。

8.根据权利要求4所述的一种轮式外管道攀爬机械手装置，其特征在于：所述右侧传动臂(112)为水平延伸设置的U型结构，右侧传动臂(112)的U型开口处上下两端均设置有右侧抱臂连接件(114)，连接杆(13)依次穿过右侧传动臂(112)的U型开口处上端、上部右侧抱臂连接件(114)、下部右侧抱臂连接件(114)和U型开口处下端的通孔将上部右侧抱臂连接件(114)、下部右侧抱臂连接件(114)与右侧传动臂(112)相连。