[发明专利]一种基于环境的激光雷达标定测试系统及其标定方法

权利要求书

1.一种基于环境的激光雷达标定测试系统，其特征在于：包括三维转台支架、标定靶移动平台和灯光模拟系统，所述三维转台支架上设置有激光雷达，所述激光雷达的中轴线与标定靶移动平台的轨道运动轴线相平行。

2.使用权利要求1所述的激光雷达标定测试系统对距离参数标定的方法，其特征在于：所述激光雷达的距离参数包括测量距离范围、测距精度，采用所述系统对距离参数进行标定时，需要采用标定靶运动平台自带的磁栅尺进行数据对标，所述自带的磁栅尺为微米级精度，覆盖激光雷达的测量精度，具体标定方法包括以下步骤，

a，调整环境参数，灯光模拟系统设定光照亮度及色温，并用照度计进行多点测量确认；

b，调整激光雷达的俯仰角度或者横摆角度；

c，运动平台由近及远，按照一定的距离间隔进行定位，同时记录激光雷达的距离测量结果及运动平台的位移测量结果；

d，调整初始参数，重复多次，绘制标定曲线。

3.使用权利要求1所述的激光雷达标定测试系统对水平视场参数标定的方法，其特征在于：所述激光雷达的水平视场角参数包括水平视场范围、水平角分辨率，采用所述系统对水平角度参数进行标定时，需要采用三维转台支架的伺服驱动电机自带的编码器进行测量，具体标定方法包括以下步骤，

S1，调整环境参数，灯光模拟系统设定光照亮度及色温，并用照度计进行多点测量确认；

S2，标定靶运动平台按照设定的间距，运动到某一位置处，并停止；

S3，控制三维转台的横摆角度驱动电机，以缓慢的速度移动，同时获取三维转台的运动角度及激光雷达的测量角度；

S4，调整初始参数，重复多次，绘制标定曲线。

4.使用权利要求1所述的激光雷达标定测试系统对垂直视场参数标定的方法，其特征在于：所述激光雷达的垂直视场角参数包括垂直视场范围、垂直角分辨率，采用所述系统对垂直角度参数进行标定时，需要采用三维转台支架的伺服驱动电机自带的编码器进行测量，具体标定方法包括以下步骤，

L1，调整环境参数，灯光模拟系统设定光照亮度及色温，并用照度计进行多点测量确认；

L2，标定靶运动平台按照设定的间距，运动到某一位置处，并停止；

L3，控制三维转台的俯仰角度驱动电机，以缓慢的速度移动，同时获取三维转台的运动角度及激光雷达的测量角度；

L4，调整初始参数，重复多次，绘制标定曲线。