[发明专利]基于序列视轴指向矢量的目标轨迹确认方法

权利要求书

1.一种基于序列视轴指向矢量的目标轨迹确认方法，包括以下步骤：

a、建立目标视轴矢量的运动模型；

b、对目标视轴矢量进行降维处理，得出状态转移模型；

c、建立目标视轴矢量的观测模型，根据状态转移模型和观测模型对目标轨迹进行确认分析。

2.根据权利要求1所述的目标轨迹确认方法，其特征在于，所述目标视轴矢量为：

对时间求导后得：

其中，为3×1目标视轴运动速度矢量，为3×1目标运动速度矢量，为3×1卫星运动速度矢量，I_3×3为3×3单位矩阵。

3.根据权利要求2所述的目标轨迹确认方法，其特征在于，所述步骤(a)中建立的运动模型为：

其中，v_k、v_k-1分别为k、k-1时刻3×1目标视轴矢量，q_p,k、q_v,k、q_a,k分别为目标视轴矢量、视轴速度矢量、视轴加速度矢量状态转移噪声，ΔT为观测时间周期。

4.根据权利要求3所述的目标轨迹确认方法，其特征在于，经过所述步骤(b)的降维处理后，使得：

其中，v_eci,los为ECI坐标系下的单位目标视轴矢量，v_eci,x、v_eci,y、v_eci,z分别为单位目标视轴矢量在ECI坐标系中X、Y、Z轴的分量。

5.根据权利要求4所述的目标轨迹确认方法，其特征在于，在所述步骤(b)中，经过降维后，目标视轴矢量的运动模型为：

x_k＝F(ΔT)x_k-1+q_k；

式中：

目标状态其中，v_x,k、v_y,k分别为k时刻单位目标视轴矢量X、Y轴的分量；

过程噪声q_k＝diag(q_px,q_py,q_vx,q_vy,q_ax,q_ay)，其中，q_px、q_py分别为目标视轴矢量X、Y轴分量的状态转移噪声，q_vx、q_vy分别为目标视轴速度矢量X、Y轴分量的状态转移噪声，q_ax、q_ay为目标视轴加速度矢量X、Y轴分量的状态转移噪声；

则状态转移矩阵F(ΔT)为

6.根据权利要求1所述的目标轨迹确认方法，其特征在于，所述步骤(c)中构建的观测模型为：

z_k＝(v_x,k,v_y,k)^T+(q_px,q_py)^T＝Hx_k+Q_2×1；

其中，为观测矩阵，Q_2×1服从零均值高斯分布；

其协方差矩阵其中，分别为单位目标视轴矢量X、Y轴分量的观测噪声。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的目标轨迹确认方法，其特征在于，在所述步骤(c)中，利用高斯混合概率假设密度滤波器对目标轨迹进行确认分析。