[发明专利]目标物体抓取方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种目标物体抓取方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中目标物体的抓取位置选择准确性较低的问题，包括：根据所述目标物体对应的3D点云确定所述目标物体中每一输入点的目标坐标；基于下采样方法，根据所述每一输入点的目标坐标生成种子点；将每一所述种子点的原始坐标输入抓取轴线端点预测模型中，以得到所述目标物体的抓取轴线端点坐标；根据所述抓取轴线端点坐标确定机器人的抓取位姿，并控制所述机器人按照所述抓取位姿调整位姿，以及按照所述抓取轴线端点坐标对所述目标物体进行抓取。这样，提高了目标物体的抓取位置选择准确性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体地，涉及一种目标物体抓取方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

物体6D位姿(6D Object Pose Estimation)是指拍摄当前图像时刻，相机坐标系相对于原始物体所在的世界系，发生的平移和旋转变换。其中，包括3个位移自由度以及3个旋转自由度。基于物体6D位姿能够准确地确定抓取机器人的6D抓取位姿信息，从而可以提高物体抓取的准确性。

在相关场景中，根据目标物体的几何结构确定抓取特征点，通过人工指定或者在模拟器中模拟，预先标定抓取机器人的最佳抓取位置以及标定抓取机器人的机械臂等的位姿信息；或者，通过对目标物体随机采样抓取点，并判定抓取点是否满足力封闭(Force-closure)等要求，评估抓取点的抓取质量，例如，抓取的稳定性、抓取是否损坏目标物体等，并选择抓取质量最高的抓取点作为调整抓取机器人位姿的依据。

发明内容

本公开的目的是提供一种目标物体抓取方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中目标物体的抓取位置选择准确性较低的问题。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种目标物体抓取方法，所述方法包括：

根据所述目标物体对应的3D点云确定所述目标物体中每一输入点的目标坐标；

基于下采样方法，根据所述每一输入点的目标坐标生成种子点；

将每一所述种子点的原始坐标输入抓取轴线端点预测模型中，以得到所述目标物体的抓取轴线端点坐标；

根据所述抓取轴线端点坐标确定机器人的抓取位姿，并控制所述机器人按照所述抓取位姿调整位姿，以及按照所述抓取轴线端点坐标对所述目标物体进行抓取。

本公开实施例的第二方面，提供一种目标物体抓取装置，包括：

确定模块，用于根据所述目标物体对应的3D点云确定所述目标物体中每一输入点的目标坐标；

生成模块，用于基于下采样方法，根据所述每一输入点的目标坐标生成种子点；

输入模块，用于将每一所述种子点的原始坐标输入抓取轴线端点预测模型中，以得到所述目标物体的抓取轴线端点坐标；

控制模块，用于根据所述抓取轴线端点坐标确定机器人的抓取位姿，并控制所述机器人按照所述抓取位姿调整位姿，以及按照所述抓取轴线端点坐标对所述目标物体进行抓取。

本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。

通过上述技术方案至少可以达到以下有益效果：