[发明专利]行驶轨迹的预测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种行驶轨迹的预测方法，其特征在于，包括：

获取当前道路的图像；

从所述图像中提取车道线；

根据所述车道线确定用于拟合行驶轨迹的轨迹点以及所述行驶轨迹的入弯点；

根据所述入弯点将所述轨迹点分为直线部分的轨迹点以及曲线部分的轨迹点；

分别对所述直线部分的轨迹点和所述曲线部分的轨迹点进行拟合，得到直线轨迹和曲线轨迹，连接所述直线轨迹和所述曲线轨迹得到所述行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的行驶轨迹的预测方法，其特征在于，所述从所述图像中提取车道线，包括：

采用基于神经网络的图像分割算法从所述图像中提取车道线。

3.根据权利要求1所述的行驶轨迹的预测方法，其特征在于，所述图像的拍摄视角为第一视角，所述从所述图像中提取车道线，包括：

对所述图像进行视角变换，得到俯视视角的图像；

从所述俯视视角的图像中提取车道线。

4.根据权利要求3所述的行驶轨迹的预测方法，其特征在于，所述俯视视角的车道线包括左车道线、右车道线以及位于所述左车道线与所述右车道线之间的虚线，所述虚线包括至少两个线段，所述行驶轨迹包括左侧行驶轨迹和右侧行驶轨迹，所述根据所述车道线确定用于拟合行驶轨迹的轨迹点，包括：

将每个第一连线的中点作为用于拟合左侧行驶轨迹的轨迹点，一个所述第一连线为一个所述线段的中心与所述左车道线的连线，且所述第一连线垂直于对应的所述线段；

将每个第二连线的中点作为用于拟合右侧行驶轨迹的轨迹点，一个所述第二连线为一个所述线段的中心与所述右车道线的连线，且所述第二连线垂直于对应的所述线段。

5.根据权利要求3所述的行驶轨迹的预测方法，其特征在于，所述根据所述车道线确定所述行驶轨迹的入弯点，包括：

确定所述车道线的入弯点；

根据所述车道线的入弯点确定所述行驶轨迹的入弯点。

6.根据权利要求5所述的行驶轨迹的预测方法，其特征在于，所述确定所述车道线的入弯点，包括：

确定与所述俯视视角的车道线对应的灰度图像；

根据所述灰度图像中的每列像素的像素值之和，确定所述车道线的入弯点，所述每列像素的方向与所述直线轨迹的方向一致。

7.根据权利要求1所述的行驶轨迹的预测方法，其特征在于，在所述连接所述直线轨迹和所述曲线轨迹得到所述行驶轨迹之后，所述行驶轨迹的预测方法还包括：

根据所述行驶轨迹确定车辆的行驶速度和所述车辆进入弯道的舵机转角。

8.一种行驶轨迹的预测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前道路的图像；

提取模块，用于从所述图像中提取车道线；

确定模块，用于根据所述车道线确定用于拟合行驶轨迹的轨迹点以及所述行驶轨迹的入弯点；

划分模块，用于根据所述入弯点将所述轨迹点分为直线部分的轨迹点以及曲线部分的轨迹点；

拟合模块，用于分别对所述直线部分的轨迹点和所述曲线部分的轨迹点进行拟合，得到直线轨迹和曲线轨迹，连接所述直线轨迹和所述曲线轨迹得到所述行驶轨迹。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。