[发明专利]一种基于多接入边缘计算的自主泊车系统及方法

说明书

本发明涉及一种基于多接入边缘计算的自主泊车系统及方法，系统以下沉式的业务处理模式和以边缘计算节点为核心，包括：环境感知模块、车辆定位模块、高精度地图模块、规划和策略模块，数据融合与计算模块、信息交互模块、泊车路径引导模块、运维管理模块；搭载于路端感知设备、网联通讯设备、信息发布设备和云控平台上。本发明能够低延时、无阻塞地处理大规模的车辆泊车业务需求，动态更新车辆泊车需求，具备周边环境高精度感知能力，能够提供安全、精准、高效的泊车引导路径服务，无需车辆具备自动驾驶能力，方便、高效、安全、快捷。

技术领域

本发明涉及汽车控制系统领域，具体涉及一种基于多接入边缘计算的自主泊车系统及方法。

背景技术

当前，智能网联车行业的快速发展，为高精度地图信息服务提供了现实需求。截止2020年，具备L1-L2级辅助驾驶功能的车辆已经开始大规模商业量产化，L3级以上的具备部分或高度自动驾驶功能的车辆则已经进入大规模实测阶段。

目前，相比开放城市、高速工况的L4/L5级别的自动驾驶应用场景，低速的自主泊车应用更容易走入到公众的视野，现阶段自主泊车功能的实现主要依靠两条技术路线，一是加强车端自身传感能力，二是加强场端通信能力，但两种方式都存在商业落地难、设备部署冗余、成本高等缺点。

自动泊车系统主要是利用遍布车辆自身和周边环境里的传感器，测量车辆自身与周边物体之间的相对距离、速度和角度，然后通过车载计算平台或云计算平台计算出操作流程，并控制车辆的转向和加减速，以实现自动泊入、泊出及部分行驶功能。

车端传感器层面，自主泊车系统搭载摄像头、超声波雷达、激光雷达实现环境感知、停车位检测识别、泊车路径规划、泊车路径跟随控制及模拟显示等环节，该方法对车辆智能化要求较高，只适用于部分车型；

场端方案：在停车场内布置激光雷达或双目摄像头来实现对车辆状态及周边环境的监控，通过预埋式停车场传感器探测，所有传感器数据在中心进行汇总分析，根据储存的元信息完成匹配。虽然降低了车辆本身的要求，只需要可控的底盘执行系统但每3个车位就要布局25个激光雷达，大大的增加了成本，限制了自主泊车的使用范围。

到目前为止，这些系统都依赖于昂贵的传感器，用于停车场建设的智能设备、激光雷达和物联网等全面覆盖的成本较高。

中国专利2018115005190公开了一种自主泊车停车场系统及控制停车场车辆自主泊车的方法，包括场端装置，安装在停车场内，发射车辆进行自主泊车所需的数据信息；以及自主泊车控制装置，安装在车辆上，通过无线通信方式接收来自场端装置的数据信息，并根据数据信息生成车辆执行指令以控制车辆执行相应功能从而实现车辆的自主泊车。该专利实现了准确地控制车辆，实现自动泊车，但需要在车辆上加装自动泊车控制装置，虽然可循环利用，但操作和管理较为麻烦，且通过摄像装置监测场内环境，未涉及实时动态更新高精度地图，场内部环境数据可能存在较大误差，无法提供安全精准高效的泊车引导路径。

因此，采用“车-边-场”的软硬件综合解决方案，实现全天候、全场景、低成本、低时延、高性能、数据处理能力快的自主泊车服务对本领域技术人员来说是亟需解决的。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种基于多接入边缘计算的自主泊车系统及方法，可以低延时、无阻塞地处理大规模的车辆泊车业务需求，提供安全、精准、高效的泊车引导路径服务，实时与目标车辆间进行实时信息交互，动态更新车辆泊车需求。

为了达到上述目的，本申请提供如下技术方案。

一种基于多接入边缘计算的自主泊车系统，包括：环境感知模块、车辆定位模块、高精度地图模块、规划和策略模块，数据融合与计算模块、信息交互模块、泊车路径引导模块、运维管理模块；

所述环境感知模块设置于路端感知设备上，用于处理路端感知设备感知的停车场站内部环境数据；