[发明专利]矩形二维码识别方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种矩形二维码识别方法，其特征在于，所述方法包括：

采集矩形二维码的图像；

基于对所述图像进行的边缘检测，得到所述图像包含的各线段；

基于所述各线段相互之间分别以各自的端点为中心并以预设半径对其他线段进行的搜索，得到所述二维码的边界所组成的目标四边形，其中，所述半径大于对应中心所在线段的二分之一长度；

基于对所述目标四边形中像素的编解码，实现对所述二维码的识别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过机器人的视觉单元以预设距离垂直于所述二维码采集所述图像，所述方法还包括：根据对所述二维码的识别结果为所述机器人提供导航。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于对所述图像进行的边缘检测，得到所述图像包含的各线段，包括：

对所述图像进行梯度处理，得到所述图像的梯度；

基于所述图像的梯度与预设梯度阈值的对比，定位所述图像中的梯度大于所述梯度阈值的有效像素；

基于所述图像的梯度对所述有效像素进行聚合，得到所述有效像素组成的像素簇；

对所述像素簇进行直线拟合处理，得到所述各线段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述各线段相互之间分别以各自的端点为中心并以预设半径对其他线段进行的搜索，得到所述二维码的边界所组成的目标四边形，包括：

基于所述各线段相互之间分别以各自的端点为中心并以预设半径对其他线段进行的搜索，得到至少一个闭合的候选四边形，其中，所述候选四边形中的相邻两条边由相互搜索到的两条线段延长相交后所组成；

基于预设边长条件以及预设内角条件从所述候选四边形筛选出所述目标四边形。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述各线段相互之间分别以各自的端点为中心并以预设半径对其他线段进行的搜索，得到至少一个闭合的候选四边形，包括：

分别以所述各线段的端点为中心并以所述半径分别建立所述各线段的圆形搜索区域；

在接触同一所述圆形搜索区域的两条线段间建立连接关系，得到至少一个候选线段集合，其中，所述候选线段集合中的任一线段与所述候选线段集合中至少一个其他线段具有连接关系；

基于在所述候选线段集合内对具有连接关系的线段的遍历，得到由在同一所述候选线段集合内遍历到的四个线段延长相交后所组成的所述候选四边形。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于预设边长条件以及预设内角条件从所述候选四边形筛选出所述目标四边形，包括：

针对每一所述候选四边形，若所述候选四边形的每一边长长度均处于预设长度区间内，则确定所述候选四边形边长符合所述长度条件，其中，所述长度区间包含所述二维码的边长长度；

针对每一所述候选四边形，若所述候选四边形的每一内角角度均处于预设角度区间内，则确定所述候选四边形内角符合所述角度条件，其中，所述角度区间包含90°。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于对所述目标四边形中像素的编解码，实现对所述二维码的识别，包括：

基于所述目标四边形的位置信息，定位所述二维码中各网格的中心坐标；

针对每一所述网格，将以所述网格的中心坐标为矩形中心的预设矩形区域内像素的平均灰度值作为所述网格的灰度值，其中，所述矩形区域至少包含两个像素；

基于所述网格的灰度值对所述各网格进行数字化编码，得到编码结果；

对所述编码结果进行解码，实现对所述二维码的识别。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述目标四边形的位置信息，定位所述二维码中各网格的中心坐标，包括：

基于所述目标四边形的位置信息，定位所述目标四边形的四个边角坐标；

基于所述目标四边形的四个边角坐标，将所述目标四边形还原为矩形，得到所述二维码所处的矩形区域；

将所述矩形区域按照所述二维码的网格分布进行划分，得到所述二维码中各网格，并定位所述二维码中各网格的中心坐标。