[发明专利]一种密度探测的城市管网检测方法

说明书

本发明公开了一种密度探测的城市管网检测方法，通过机器人对城市管网进行辅助探测，先对城市管道进行清理和清洗，通过射线密度探测仪对城市管道进行探测，绘制密度线并识别出破损点位，转换到距离刻度线上进行标注，再通过机器人对城市管道进行采集图像和标记破损点，建立城市管网空间图，进行评级，并对需要修复的点位制定修补方案；该方法能够针对城市管网密度快速识别出破损或损伤的位置，方便快捷，提高了管道检测的效率，广泛适用于多种场合的城市管网。

技术领域

本发明涉及城市管道修复技术领域，具体而言，涉及一种密度探测的城市管网检测方 法。

背景技术

随着城市化进程，排水管道的建设总量不断增加，城市排水管网是现代化城市不可缺 少的重要基础设施，是对城市经济发展具有全局性、先导性影响的基础产业，是城市水污 染防治和城市排涝、防洪的骨干，是衡量现代化城市水平的重要标志，长时间使用后一部分管道设施开始进入老龄化，需要进行及时的养护和修复，埋设在道路下的各种管道，由 于路面车辆的振动，管道本身的基础不良，以及腐蚀性污水、有害气体等的影响，地下管道会产生裂缝、破损、管接头错位和管内腐蚀现象，如果不及时的对管道进行检测、维修 及清理就可能产生事故，造成不必要的损失。

现有技术的城市管道检测，其一般采用图像识别的功能进行分析，而现有的图像识别 技术，能够针对轮廓清晰、标志明显的特征进行识别，而对于管网内部这样的复杂情况， 不能进行准确的识别，所以一般是通过人员识别图像，这样会造成识别效率较慢。

发明内容

本发明的目的在于提供一种密度探测的城市管网检测方法，其能够针对城市管网密度 快速识别出破损或损伤的位置，方便快捷，提高了管道检测的效率，广泛适用于多种场合 的城市管网。

本发明的实施例是这样实现的：

一种密度探测的城市管网检测方法，其使用机器人对城市管网进行探测，方法包括：

S1、将城市管网内的杂质打捞清理，并使用高压气体冲刷或水冲刷的方式对城市官网 进行清洗；

S2、将射线密度探测仪安装在机器人上，并对整条城市管网进行密度探测，通过工作 人员识别探测信号，将可能具有破损的点位标记为疑似点位；

S3、将整条密度探测线绘制整理为同一距离刻度下的密度线，将疑似点标记标注出， 将多段城市管道标注为1、2、3、……、N，并记在整条管网的距离刻度线上，将探测线的疑似点位置标注到整条管网距离刻度线上，N为城市管网的总数；

S4、将带摄像头的视觉机器人置入城市管网内并沿管网采集图像，通过工作人员快速 观察并将S3中遗漏的发生破损的点位进行标记，重点针对疑似点位进行详细查看并标记；

S5、建立城市管网内的空间图，将破损位置标注在空间图上，并根据破损程度和破损 位置制定修补方案。

在本发明较佳的实施例中，上述S2中先预先测试完好无损的该城市管道的密度线， 作为基准探测线，再与探测的整条城市管网进行对比识别。

在本发明较佳的实施例中，上述S2中机器人沿整条城市管网移动时，射线密度探测 仪向城市管网内连续发射射线，选取能量范围为0.1-0.2MeV范围的射线计数。

在本发明较佳的实施例中，上述S2中的射线密度探测仪为γ射线的探测仪或x射线 的探测仪。

在本发明较佳的实施例中，上述S3中疑似点为探测到的密度线与基准密度线出现偏 差的城市管网位置。

在本发明较佳的实施例中，上述S5中，对破损程度进行评级，评级分为三级，第一评级为轻微损伤，可修补的，第二评级为一般损伤，需要修补的，第三评级为严重损伤， 急需修补的。

在本发明较佳的实施例中，上述S5中建立空间图为整条城市管网的模型图，并在标 注的破损位置用不同颜色进行区别。