[发明专利]一种基于机器人的地下管网修复方法

说明书

本发明公开了一种基于机器人的地下管网修复方法，修复方法使用固化机器人对管道的内壁进行辅助修复，固化机器人包括主体、车轮、摄像头、伺服电机、转动接头、转向杆、环向弧形片和施压滚轮，其中施压滚轮、转向杆和环向弧形片组成环向组件，固化机器人通过环向组件对城市管道进行辅助修复，通过施压滚论施压，使固化中的内衬管紧紧地贴附在修复后地管道内壁，不断对内衬管进行施压，内衬管和原管道之间贴附更加紧密；该方法能够确保内衬管完全贴附在城市管道的内壁，整个修复管道全覆盖，避免出现遗漏贴附位置，增强了内衬管与原管道的粘贴性能，有效提高了粘贴效果。

技术领域

本发明涉及城市管道修复技术领域，具体而言，涉及一种基于机器人的地下管网修复方法。

背景技术

随着城市化进程，排水管道的建设总量不断增加，城市排水管网是现代化城市不可缺少的重要基础设施，是对城市经济发展具有全局性、先导性影响的基础产业，是城市水污染防治和城市排涝、防洪的骨干，是衡量现代化城市水平的重要标志，长时间使用后一部分管道设施开始进入老龄化，需要进行及时的养护和修复，埋设在道路下的各种管道，由于路面车辆的振动，管道本身的基础不良，以及腐蚀性污水、有害气体等的影响，地下管道会产生裂缝、破损、管接头错位和管内腐蚀现象，如果不及时的对管道进行检测、维修及清理就可能产生事故，造成不必要的损失。

现有技术的城市管道修复工作中，采用内衬管，从原管道内部将内衬管黏附在内壁上，再固化成型，而一般采用的光固化或热固化，由于其固化时没有从管道内施加的压力，其固化效果会有一定程度的影响，不能确保所有位置都贴附完全，可能会有内衬管与原管道内壁贴附不紧的现象。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器人的地下管网修复方法，其能够确保内衬管完全贴附在城市管道的内壁，整个修复管道全覆盖，避免出现遗漏贴附位置，增强了内衬管与原管道的粘贴性能，有效提高了粘贴效果。

本发明的实施例是这样实现的：

一种基于机器人的地下管网修复方法，其使用固化机器人对管道的内壁进行辅助修复，固化机器人具有对内衬管的内壁施加压力的施压滚轮，修复方法包括：

S1、将内衬管的一端沿沿其端口边缘处一周，固定在待修复管网的一端的位置，将内衬管内外翻转，使得内衬管的内部伸入到待修复管网内，向翻转后的位置相对的内衬管外壁之间充入气体，使得内衬管在气体的作用下自动进入到待修复管网内，一直铺设到待修复管网的另一端；

S2、根据固化材料的不同，采用光固化或热蒸汽固化的方式，置入光固化的光缆线或通入热水蒸气，使得内衬管发生固化；

S3、将固化机器人置入到固化中的内衬管内，操控固化机器人从管道的一端至另一端行走，同时固化机器人以转动的方式驱动施压滚轮，使得施压滚轮在机器人的带动下，沿管道延伸方向行进时，施压滚轮沿管道的周向进行不断旋转，施压滚轮始终压在固化中的内衬管内壁上，辅助施压以增加粘贴强度；

S4、固化机器人沿管道完成整个管网的内壁施压过程，最后从入口或出口处行走出。

在本发明较佳的实施例中，上述S3中，固化机器人的行进速度和施压滚轮周向转动速度形成的合速度方向，与施压滚轮的滚动方向相同。

在本发明较佳的实施例中，上述S3中，通过固化机器人的内置电机确定行进速度，通过固化机器人设置的伺服电机确定施压滚轮的周向旋转速度，将两速度的合速度方向调节到与施压滚轮的滚动面的朝向一致。

在本发明较佳的实施例中，上述施压滚轮为环向组件的一部分结构，环向组件为固化机器人的部件，环向组件还包括转向杆和环向弧形片，转向杆连接至环向弧形片的内侧，施压滚轮设置在环向弧形片的外侧并相对于环向弧形片可自动转动。

在本发明较佳的实施例中，上述环向弧形片呈瓦片状，环向弧形片的弧度与城市管道的圆周弧度相同，环向弧形片的内侧为呈凹形的一侧。