[发明专利]一种基于自组织自动导引车的柔性物流配送任务分配方法

权利要求书

1.一种基于自组织自动导引车的柔性物流配送任务分配方法，其特征在于：包括如下步骤，

步骤一：定义自组织自动导引车SAGV；自组织自动导引车SAGV是指一类具有协同物流配送功能的移动机器人，多个自组织自动导引车根据任务指令柔性组合为一个整体，完成目标物流配送任务；

步骤二：对物流配送任务进行分类，并创建动态装配设备物流配送任务；

步骤二实现方法为，

步骤2.1：对物流配送任务进行分类；

根据任务需要被搬运的次数，将物流配送任务分为零部件配送任务和装配设备配送任务；

步骤2.2：创建动态装配设备物流配送任务；

零部件配送至工位后，直接装配在机身产品上，属于消耗品；装配设备配送至工位后，辅助完成零部件的装配任务后被再次配送，即将装配设备从装配工位搬回至设备仓库；由于装配设备需要被搬回以免占用生产空间，因此，需要确定装配设备搬回的时间窗；

动态装配设备物流配送任务创建方法如下：当装配设备的初始物流配送任务为(T_i,dtu_i,dtl_i,ps_i,pf_i,w_i)时，其中，T_i代表任务编号，dtu_i为时间窗下限，dtl_i为时间窗上限，ps_i为起点，pf_i为目标点，w_i为装配设备重量；物流配送任务的开始时间为est_i，任务运输时间为tt_i，装配设备的使用时间为pt_i,则为装配设备创建的动态装配设备物流配送任务(T_iR,est_i+tt_i+pt_i,est_i+tt_i+pt_i+C,pf_i,ps_i,w_i)，其中C为常数，表示搬回时间窗的长度；

步骤三：根据动态物流配送任务分配的优化目标以及时间窗约束，建立多机协同物流配送任务分配模型；

步骤四：提取物流配送任务和自组织自动导引车SAGV的关键属性，运用改进基因表达规划算法经过初始化、评价、选择、交叉、变异、邻域搜索步骤的多次迭代得到最优任务分配规则；

步骤五：使用学习得到的任务分配规则计算每辆自组织自动导引车SAGV的优先权，根据计算得到的优先权为每个物流配送任务分配所需的物流配送车辆组合，得到优化后的任务分配方案，进而实现高鲁棒性和高动态适用性的柔性物流配送任务分配，提高设备利用率，降低物流配送系统的成本。