[发明专利]闭环操纵面自动变角装置及其控制方法

权利要求书

1.闭环操纵面自动变角装置，其特征在于：包括基座、设置在基座侧面的轴角编码器固定座、设置在轴角编码器固定座上的轴角编码器、设置在基座端部的转轴、设置在转轴上的操纵面、设置在操纵面与基座之间的双向液压缸，轴角编码器通过联轴器与转轴的一端连接，在基座上还设置有单片机，操纵面角度的变化可由主轴传入轴角编码器，轴角编码器实时测量操纵面的角度并将脉冲信号传至单片机，经单片机的计算将信号传至液压泵，液压泵运转使双作用液压缸伸缩运动，实现操纵面的角度调整，从而实现操纵面旋转角的闭环回路控制。

2.根据权利要求1所述的闭环操纵面自动变角装置，其特征在于：所述双向液压缸有两个，分别通过液压缸座设置在基座上。

3.根据权利要求1或2所述的闭环操纵面自动变角装置的控制方法，其特征在于：在操纵面旋转过程中，通过闭环操作系统将带有D/A转换、通用I/O接口和编码器计数等功能的轴角编码器输出返回脉冲，通过单片机计算返回的脉冲数，并将其与输入的轴角参数进行比较，以判断操纵面实时的位置及角度，然后把比较所得到的操纵面具体位置提供给液压泵，液压泵改变液压泵的伸缩长度使装置调整旋转角，利用负反馈调节机制，可随时按要求将操纵面停止在某一角度，并且角速度可在一定范围内进行控制，避免变角系统偏离预定目标。