[发明专利]一种车辆匹配方法及装置

权利要求书

1.一种车辆匹配方法，其特征在于，包括：

获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，其中，所述内部车辆数据包括：所述待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和所述待匹配车辆自身的第一状态数据；

获得在所述当前时刻所述待匹配车辆对应的外部感知数据，其中，所述外部感知数据为：在所述目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或所述目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据；

所述内部感知数据还包括：待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和所述待匹配车辆对应的参照车辆相对于所述待匹配车辆的第二状态数据，以及所述待匹配车辆的第一属性数据；

所述外部感知数据还包括：各感知对象在所述当前时刻所在位置的第二位置标识和各感知对象在所述当前时刻的第三状态数据，以及各感知对象的感知属性数据；

所述第一位置标识为所述待匹配车辆在当前时刻所在车道的第一车道标识或所在车道的第一相对侧向位置；所述第二位置标识为所对应感知对象在当前时刻所在车道的第二车道标识或所在车道的第二相对侧向位置；

基于所述第一车道标识以及所述第二车道标识，或，基于所述第一相对侧向位置以及所述第二相对侧向位置，从所述感知对象中，确定出与所述待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象；

基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出所述待匹配车辆对应的第三感知对象；

基于所述第一属性数据以及各感知对象的感知属性数据，从所述第三感知对象中确定出感知属性数据与所述第一属性数据相同的感知对象，确定为与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象；

其中，所述第一状态数据包括表征所述待匹配车辆加速行驶、减速行驶或换道行驶的数据；所述第二状态数据包括：表征所对应参照车辆相对于所述待匹配车辆的行驶速度以及行驶方向的数据中的至少一个；所述第三状态数据包括：表征所对应感知对象的行驶速度、行驶方向中的至少一个和/或行驶状态的数据，所述行驶状态包括加速行驶、减速行驶或换道行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一属性数据包括：描述所述待匹配车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个；所述感知属性数据包括：描述所对应感知对象中的感知车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个。