[发明专利]传送物体的装置及其控制方法

权利要求书

1.一种传送物体的装置，所述装置包括：

伺服电动机，其被配置为驱动行进部以沿着行进轨道传送物体；

伺服驱动器，其被配置为通过根据负载水平调节所述伺服电动机的转矩来控制所述伺服电动机的操作；

过载确定单元，其被配置为检查所述伺服驱动器的过载程度；以及

运动控制器，其被配置为根据控制所述行进部的操作的控制单元向其发送的传送命令来生成速度信号和速度曲线，所述运动控制器在所述伺服驱动器不处于过载状态时生成正常速度曲线，或者在所述伺服驱动器处于过载状态时生成校正速度曲线，并将所述速度信号和速度曲线传输至所述伺服驱动器，

其中，当所述伺服驱动器处于所述过载状态时，所述运动控制器生成具有恒定速度区间和随后与所述恒定速度区间相连续的正向加速区间的所述校正速度曲线。

2.如权利要求1所述的装置，其中，当所述伺服驱动器处于所述过载状态时，所述运动控制器生成所述校正速度曲线，所述校正速度曲线具有具有第一加速度的初步加速区间、恒定速度区间和具有高于所述第一加速度的第二加速度的正向加速区间。

3.如权利要求1所述的装置，其中，所述过载确定单元基于所述伺服驱动器的非操作时间来确定所述伺服驱动器是否处于所述过载状态。

4.如权利要求3所述的装置，其中，所述过载确定单元包括被配置为测量所述伺服驱动器的非操作时间的计时器。

5.如权利要求1所述的装置，其中，所述过载确定单元将所述正常速度曲线定义为大于所述伺服驱动器的额定值的最大值。

6.一种传送物体的装置，所述装置包括：

伺服电动机，其被配置为驱动行进部以沿着行进轨道传送物体；

伺服驱动器，其被配置为通过根据负载水平调节所述伺服电动机的转矩来控制所述伺服电动机的操作；

过载确定单元，其被配置为检查所述伺服驱动器的过载程度；以及

运动控制器，其被配置为根据控制所述行进部的操作的控制单元向其发送的传送命令来生成速度信号和速度曲线，所述运动控制器在所述伺服驱动器不处于过载状态时生成正常速度曲线，或者在所述伺服驱动器处于过载状态时生成校正速度曲线，并将所述速度信号和速度曲线传输至所述伺服驱动器，

其中，当所述伺服驱动器处于所述过载状态时，所述运动控制器生成所述校正速度曲线，所述校正速度曲线具有具有第一加速度的第一加速区间和具有高于所述第一加速度的第二加速度且随后与所述第一加速区间相连续的第二加速区间。

7.一种控制传送物体的装置的方法，所述方法包括：

根据控制行进部的操作的控制单元发送的传输命令，生成速度信号以从运动控制器提供给伺服驱动器；

确定所述伺服驱动器是否处于过载状态；

当所述伺服驱动器处于所述过载状态时，生成与所述运动控制器的所述过载状态相对应的校正速度曲线；并且

由所述伺服驱动器根据所述校正速度曲线来驱动伺服电动机，

其中，当所述伺服驱动器处于所述过载状态时，所述运动控制器生成具有恒定速度区间和随后与所述恒定速度区间相连续的正向加速区间的所述校正速度曲线。

8.如权利要求7所述的方法，其中，当所述伺服驱动器处于过载状态时，所述校正速度曲线包括具有第一加速度的初步加速区间、所述恒定速度区间和具有高于所述第一加速度的第二加速度的正向加速区间。

9.如权利要求7所述的方法，其中，基于所述伺服驱动器的非操作时间来执行确定所述伺服驱动器是否处于过载状态。

10.一种控制传送物体的装置的方法，所述方法包括：

根据控制行进部的操作的控制单元发送的传输命令，生成速度信号以从运动控制器提供给伺服驱动器；

确定所述伺服驱动器是否处于过载状态；

当所述伺服驱动器处于过载状态时，生成与所述运动控制器的过载状态相对应的校正速度曲线；并且

由所述伺服驱动器根据所述校正速度曲线来驱动伺服电动机，

其中，当所述伺服驱动器处于所述过载状态时，所述校正速度曲线包括具有第一加速度的第一加速区间和具有高于所述第一加速度的第二加速度且随后与所述第一加速区间相连续的第二加速区间。