[发明专利]信号灯的灯色识别方法、装置及路侧设备

权利要求书

1.一种信号灯的灯色识别方法，包括：

通过图像采集装置采集包括信号灯的图像；

根据当前帧图像的前N帧图像，确定背景图像，其中，N为大于等于1的正整数；

根据所述背景图像对当前帧图像进行前景识别，得到运动前景，其中，所述运动前景表征所述当前帧图像相对于所述背景图像的变化；

根据所述运动前景，确定所述当前帧图像中点亮的灯色。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述运动前景，确定所述当前帧图像中点亮的灯色，包括：

若未在所述当前帧图像中识别出运动前景，则根据前一帧图像中的点亮灯色确定所述当前帧图像中点亮的灯色。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述当前帧图像的信息中包括灯头位置信息；

所述根据所述运动前景，确定所述当前帧图像中点亮的灯色，包括：

根据所述当前帧图像中运动前景对应的灯头位置，确定所述当前帧图像中点亮的灯色。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述当前帧图像中运动前景对应的灯头位置，确定所述当前帧图像中点亮的灯色，包括：

若在所述当前帧图像中识别出对应不同灯头位置的两个运动前景，则根据前一帧图像中的点亮灯色、预设灯色切换流程确定所述当前帧图像中点亮的灯色。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述当前帧图像中运动前景对应的灯头位置，确定所述当前帧图像中点亮的灯色，包括：

若在所述当前帧图像中识别出对应一个灯头位置的一个运动前景，则根据所述灯头位置对应的灯色，确定所述当前帧图像中点亮的灯色。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其中，预先标注有所述信号灯的属性信息，所述方法还包括:

根据所述属性信息确定与灯头位置对应的信号灯灯色。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述根据当前帧图像的前N帧图像，确定背景图像，包括：

根据所述前N帧图像进行背景建模，确定所述背景图像。

8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述根据所述背景图像对当前帧图像进行前景识别，得到运动前景，包括：

在所述当前帧图像中确定与所述背景图像相对应的匹配区域；

比对所述背景图像与所述匹配区域，根据比对结果在所述当前帧图像中确定所述运动前景。

9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述通过图像采集装置采集包括信号灯的图像包括：

通过图像采集装置采集待处理图像，其中，所述待处理图像中包括信号灯；

根据预设标注信息在所述待处理图像中裁剪出包括所述信号灯的图像。

10.一种信号灯的灯色识别装置，包括：

采集单元，用于通过图像采集装置采集包括信号灯的图像；

背景确定单元，用于根据当前帧图像的前N帧图像，确定背景图像，其中，N为大于等于1的正整数；

识别单元，用于根据所述背景图像对当前帧图像进行前景识别，得到运动前景，其中，所述运动前景表征所述当前帧图像相对于所述背景图像的变化；

灯色确定单元，用于根据所述运动前景，确定所述当前帧图像中点亮的灯色。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述灯色确定单元包括：

第一确定模块，用于若未在所述当前帧图像中识别出运动前景，则根据前一帧图像中的点亮灯色确定所述当前帧图像中点亮的灯色。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述当前帧图像的信息中包括灯头位置信息；

所述灯色确定单元包括：

第二确定模块，用于根据所述当前帧图像中运动前景对应的灯头位置，确定所述当前帧图像中点亮的灯色。