[发明专利]适用于飞船绕飞过程交会对接激光雷达合作目标组的识别方法

权利要求书

1.一种适用于飞船绕飞过程交会对接激光雷达合作目标组的识别方法，其特征在于，步骤如下：

步骤(1)：多目标识别开始时，通过扫描获取激光雷达视场内的目标个数，以及每个目标的俯仰角、方位角、回波强度、距离参数；

步骤(2)：根据步骤(1)中获取的合作目标个数选择对应的识别策略；

步骤(21)：若目标个数为0，通知外部单元重新扫描一次，如果扫描出的目标个数依然为0，则识别结束，否则进行下一步的操作；

步骤(22)：若目标个数为1，则根据绕飞轨迹获得目标标识，如果是CBA绕飞，则当前目标为C，如果是ABC绕飞，则当前目标为A，如果要求跟踪的目标是B，则置目标未知；

步骤(23)：若目标个数为2，则根据绕飞轨迹和目标角度获取目标标识，如果是CBA绕飞，则俯仰角大的是C，俯仰角小的是B；如果是ABC绕飞，则俯仰角大的是A，俯仰角小的是B；

步骤(24)：若目标个数为3，则根据绕飞轨迹和目标角度获取目标标识，如果是CBA绕飞，则俯仰角最大的是C，俯仰角最小的是A，中间的是B；如果是ABC绕飞，则俯仰角最大的是A，俯仰角最小的是C，中间的是B；

步骤(25)：若目标个数超过3个，则根据目标之间的夹角关系滤除虚假目标，然后根据绕飞轨迹和目标角度获取目标标识，如果是CBA绕飞，则俯仰角最大的是C，俯仰角最小的是A，中间的是B；如果是ABC绕飞，则俯仰角最大的是A，俯仰角最小的是C，中间的是B；

步骤(3)：获取目标标识以后，将该目标的俯仰角、方位角、目标标识以及扫描跟踪标志回传给外部单元，跟踪目标即完成目标组的识别，识别结束。

2.根据权利要求1所述的一种适用于飞船绕飞过程交会对接激光雷达合作目标组的识别方法，其特征在于：步骤(1)中所述的目标个数获取方法具体为：通过扫描获得的俯仰角度进行合并分组，俯仰角小于一定阈值的目标为同一个目标，否则为不同目标。

3.根据权利要求1所述的一种适用于飞船绕飞过程交会对接激光雷达合作目标组的识别方法，其特征在于：步骤(1)中所述的按照俯仰角阈值进行分组，该阈值通过引导距离进行实时调整，当距离小于70米，阈值为0.35，当距离大于70米小于200米，阈值为0.4，当距离大于200米且小于300米，阈值为0.5，当距离大于300米且小于400米，阈值为0.45，当距离大于400米，阈值为0.4。

4.根据权利要求1所述的一种适用于飞船绕飞过程交会对接激光雷达合作目标组的识别方法，其特征在于：步骤(25)滤除虚假目标的方法具体为：当目标个数超过3个以后，计算相邻两目标的俯仰角差值，并将两两之间的俯仰角差值进行比较，如果其差值大于9倍，则差值较小的两个目标为同一个目标，则滤除了多余的目标。