[发明专利]一种砂轮磨削装置及控制方法

权利要求书

1.一种砂轮磨削装置，应用于Box类光电器件，所述Box类光电器件包括壳体以及盖板，所述盖板沿着焊接轨迹焊接在壳体上，其特征在于，包括：

产品定位平台，定位多个呈阵列排布式的Box类光电器件；

旋转机构，带动产品定位平台旋转；

识别单元，获取Box类光电器件的位置；

主控单元，根据Box类光电器件设置磨削轨迹及下移进阶量；

砂轮机构，包括砂轮机械臂，以及相对设置的两转动砂轮；其中，

所述主控单元分别与旋转机构、识别单元和砂轮机构连接，根据识别单元的位置信息，配合旋转机构的旋转控制砂轮机械臂带动转动砂轮沿着磨削轨迹对各Box类光电器件分别进行磨削，所述转动砂轮沿着Box类光电器件的盖板焊接轨迹对盖板进行磨削，以将盖板从Box类光电器件的壳体上分离；

所述识别单元包括CCD相机和CCD机械臂，所述主控单元分别与CCD相机和CCD机械臂连接，控制CCD机械臂带动CCD相机运动，以识别Box类光电器件的阵列横向间距和纵向间距，以及识别各Box类光电器件在阵列里的坐标位置。

2.根据权利要求1所述的砂轮磨削装置，其特征在于：所述产品定位平台包括可吸附Box类光电器件的电永磁铁基体，以及多个设置在电永磁铁基体上且呈阵列排布式的导热凸起，每一所述导热凸起表面均设有第一吸附孔和定位基准边；其中，所述导热凸起为钨铜材质。

3.根据权利要求1所述的砂轮磨削装置，其特征在于：所述转动砂轮的转轴上设有压力传感器，以反馈当前转动砂轮压力回主控单元。

4.根据权利要求1所述的砂轮磨削装置，其特征在于：所述砂轮磨削装置还包括可吹出氮气的吹气管道，所述吹气管道的吹气口朝向转动砂轮设置。

5.根据权利要求1所述的砂轮磨削装置，其特征在于：所述砂轮磨削装置还包括压头和压头机械手，所述压头上设有用于吸附磨削废料的第二吸附孔，所述压头机械手在转动砂轮加工过程中带动压头与压向Box类光电器件。

6.根据权利要求1所述的砂轮磨削装置，其特征在于：所述砂轮磨削装置还包括保护面罩，以及与保护面罩的内腔连通的吸尘器管道，所述产品定位平台、砂轮机构和识别单元均设置在保护面罩内。

7.一种如权利要求1至6任一所述的砂轮磨削装置的控制方法，其特征在于，包括步骤：

将Box类光电器件定位；

根据Box类光电器件的尺寸设置转动砂轮的间距和行程，以及转动砂轮的磨削进阶量：

控制转动砂轮下压探测Box类光电器件的高度并记录；

设定轨迹参数，包括旋转机构的旋转方向和角度，以及转动砂轮的行进尺寸、行进速度和转速；

识别Box类光电器件的位置；

根据识别单元的位置信息，配合旋转机构的旋转控制砂轮机械臂带动转动砂轮沿着磨削轨迹对各Box类光电器件分别进行磨削。