[发明专利]基于超声波雷达的自动泊车系统硬件在环试验台架

权利要求书

1.一种基于超声波雷达的自动泊车系统硬件在环试验台架，其特征在于：包括有架体、超声波雷达阵列、回波模拟器、上位机、下位机、线控转向系统、线控制动系统和弧形吸波板，其中超声波雷达阵列、回波模拟器、上位机、下位机和弧形吸波板设在架体的上部，线控转向系统和线控制动系统设在架体的下部，回波模拟器装配在弧形吸波板的后部，超声波雷达阵列装配在弧形吸波板的前部对应回波模拟器的位置处设置，弧形吸波板上开设有通孔，回波模拟器上的收发天线穿过该通孔与超声波雷达阵列相对应，超声波雷达阵列中的超声波雷达和回波模拟器分别与下位机通过CAN总线连接，上位机和下位机通过网线连接，线控转向系统和线控制动系统分别与下位机通过CAN总线连接，回波模拟器通过收发天线接收超声波雷达信号，回波模拟器根据下位机中的车辆动力学模型以及虚拟障碍物信息，通过收发天线发出虚拟目标的超声波回波信号，上位机中设置有泊车控制指令和虚拟测试场景模型，上位机能将设置的虚拟测试场景模型以及泊车控制指令传输到下位机，上位机能够监控泊车控制指令的执行状况以及对泊车控制指令过程进行控制，下位机根据车辆动力学模型以及测试场景向回波模拟器发送虚拟目标信息，下位机同时接收超声波雷达阵列中的超声波雷达接收到的真实超声波信号并进行数据处理，然后下位机将检测到的障碍物信息发送给自动泊车控制指令，下位机控制线控转向系统和线控制动系统进行响应。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的自动泊车系统硬件在环试验台架，其特征在于：所述的超声波雷达阵列中的超声波雷达设置有十二个，十二个超声波雷达分成两排装配在支架上，支架上的安装板为弧形，每排对称装配有六个超声波雷达，每一排中间四个超声波雷达为短距超声波雷达，两边的两个超声波雷达为长距超声波雷达。

3.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的自动泊车系统硬件在环试验台架，其特征在于：所述的线控转向系统包括有转向盘系统、转向器系统和转向电子控制系统，其中转向盘系统包括有转向盘和转向柱管，转向盘设在架体的前端，对应转向盘的位置处设置有座椅，转向盘设在转向柱管的顶端，转向柱管内设置有转矩传感器、转向角传感器和转矩反馈电机，转矩传感器、转向角传感器和转矩反馈电机均与转向电子控制系统相连接，转矩传感器和转向角传感器能够将采集的数据实时传输给转向电子控制系统，转向电子控制系统根据接收的数据控制转矩反馈电机的工作，转向器系统包括有前轮转角传感器、转向电机、齿轮齿条转向机构和扭矩传感器，其中前轮转角传感器、转向电机和扭矩传感器均与转向电子控制系统相连接，转向电机与齿轮齿条转向机构相连接，前轮转角传感器和扭矩传感器能够将采集的数据实时传输给转向电子控制系统，转向电子控制系统根据接收的数据控制转向电机的工作，转向电机进而控制齿轮齿条转向机构的工作，转向电子控制系统与下位机相连接并由下位机控制工作。

4.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的自动泊车系统硬件在环试验台架，其特征在于：所述的线控制动系统为电子液压制动系统，包括有高压供油单元、液压执行单元、制动电子控制单元、制动踏板总成和制动器总成，其中制动踏板总成是由制动踏板、踏板感觉模拟器和踏板行程传感器组成，踏板感觉模拟器和踏板行程传感器装配在制动踏板上，踏板感觉模拟器和踏板行程传感器与制动电子控制单元相连接，踏板感觉模拟器和踏板行程传感器能够将采集的数据实时传输给制动电子控制单元，制动电子控制单元与液压执行单元相连接，液压执行单元分别与高压供油单元和制动器总成相连接，制动电子控制单元根据踏板感觉模拟器和踏板行程传感器传输的数据控制液压执行单元的工作，高压供油单元给液压执行单元供给高压油，液压执行单元进而控制制动器总成的工作，制动电子控制单元与下位机连接并由下位机控制工作。

5.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的自动泊车系统硬件在环试验台架，其特征在于：所述的架体的底部装配有万向轮。