[发明专利]碰撞避免支援装置

权利要求书

1.一种碰撞避免支援装置，搭载于本车辆，具备：

传感器，取得与本车辆的前方的状况相关的信息；和

控制单元，构成为，能够基于所述传感器取得的所述信息来检测相对于所述本车辆的前后中心线倾斜地横向延伸的障碍物，

所述控制单元构成为，

在检测到所述障碍物且判定为所述本车辆有可能与该障碍物碰撞的情况下，开始自动操舵控制，该自动操舵控制是通过以使得所述本车辆朝向所述障碍物横向延伸的方向的方式自动地对所述本车辆进行操舵而使其偏转，从而避免所述本车辆与所述障碍物的碰撞的控制，

在开始了所述自动操舵控制时，取得所述障碍物相对于所述本车辆横向延伸的方向来作为障碍物延伸方向，

在开始了所述自动操舵控制时，基于所述障碍物延伸方向来设定第1条件，并将其作为在是否结束所述自动操舵控制的判定中使用的控制结束条件，

在所述自动操舵控制的实施期间能够基于所述传感器取得的所述信息来追踪所述障碍物的情况下，在判定为与所述第1条件不同的第2条件成立了时，结束所述自动操舵控制，

在所述自动操舵控制的执行期间无法基于所述传感器取得的所述信息追踪所述障碍物的情况下，在判定为所述第1条件成立了时，结束所述自动操舵控制，

所述控制单元构成为，在所述障碍物横向延伸的长度小于预定值的情况下，判定为无法追踪所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的碰撞避免支援装置，

所述控制单元构成为，在开始了所述自动操舵控制时，取得需要使所述本车辆偏转以使所述本车辆朝向所述障碍物横向延伸的方向的角度来作为控制结束角度，

所述第1条件是在所述本车辆的正面的预定区域内不存在所述障碍物的条件，

所述第2条件是所述本车辆偏转到了所述控制结束角度的条件。

3.根据权利要求2所述的碰撞避免支援装置，

所述预定区域是具有所述本车辆的宽度以上的横向长度、和从所述本车辆到所述障碍物的最远点的距离以上的长度的矩形区域。

4.根据权利要求2所述的碰撞避免支援装置，

所述控制结束角度是对所述本车辆的前后中心线与所述障碍物横向延伸的方向之间的角度加上预定的余裕角度而得到的角度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的碰撞避免支援装置，

所述控制单元构成为，

基于所述传感器取得的所述信息，按预定周期取得所述障碍物上的距所述本车辆的最远点的位置，

推定上次取得的所述最远点的当前位置，

在本次取得的所述最远点距所推定的当前位置处于预定范围内的情况下，判定为能够追踪所述障碍物，

在本次取得的所述最远点距所推定的当前位置不处于所述预定范围内的情况下，判定为无法追踪所述障碍物。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的碰撞避免支援装置，

所述控制单元构成为，

在开始了所述自动操舵控制时，设定使所述本车辆行驶以避免所述本车辆与所述障碍物的碰撞的避免目标路径，

在所述自动操舵控制的实施期间，以使得所述本车辆沿所述避免目标路径行驶的方式使所述本车辆偏转并进行行驶。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的碰撞避免支援装置，

所述控制单元构成为，

在检测到所述障碍物的情况下，基于所述传感器取得的所述信息，取得在所述本车辆维持现状的行驶状态而进行了行驶时所述本车辆到达所述障碍物所需要的时间来作为碰撞预测时间，

在所述碰撞预测时间成为了预定阈值以下的情况下，判定为所述本车辆有可能与所述障碍物碰撞。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的碰撞避免支援装置，

所述控制单元构成为，在所述自动操舵控制的实施期间，实施自动地使所述本车辆制动的自动制动控制。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的碰撞避免支援装置，

所述传感器是相机传感器和雷达传感器中的至少一方。