[发明专利]一种并联机械手

说明书

本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种并联机械手，包括吊板，所述吊板的底部设置有顶板，顶板的底部壁面中间位置固定安装有套杆，套杆的内部设置有气泵，套杆的底部壁面开设有伸缩孔，套杆的底部设置有出气管，出气管的顶端通过伸缩孔进入套杆的内部，出气管的侧壁底部开设有螺纹槽，伸缩孔的顶部壁面固定安装有卡板，卡板的顶部壁面开设有呈圆台状的限气孔。本发明中，该并联机械手，而吸盘的底部壁面开设有圆形通孔，所以气体会通过吸盘吹至产品的表面，对产品表面上进行清理，当吸盘与产品的顶部壁面完全贴合时，气泵再吸气，使吸盘完全吸附在产品表面上，将产品吸附起来运输，避免产品上有灰尘导致吸盘无法吸起产品的情况发生。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种并联机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

目前市场上已有的并联机械手通过吸盘吸取产品时，当产品的顶部壁面上有灰尘或者其他颗粒时，颗粒物会将吸盘的底部向上顶起，导致吸盘无法与产品完整的贴合，导致吸盘无法吸附住产品。为此，我们提出一种并联机械手。

发明内容

本发明主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种并联机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案，一种并联机械手，包括吊板，所述吊板的底部设置有顶板，顶板的底部壁面中间位置固定安装有套杆，套杆的内部设置有气泵，套杆的底部壁面开设有伸缩孔，套杆的底部设置有出气管，出气管的顶端通过伸缩孔进入套杆的内部，出气管的侧壁底部开设有螺纹槽，伸缩孔的顶部壁面固定安装有卡板，卡板的顶部壁面开设有呈圆台状的限气孔，套杆的底部设置有两组通气管，顶板的底部设置有吸盘，吸盘的底部开设有与通气管相互对应的圆形孔。

作为优选，两组所述通气管的侧壁上下两端同样开设有螺纹槽，靠近顶部的通气管的侧壁螺纹连接有固定螺母，固定螺母的顶端与出气管的侧壁底端的螺纹槽螺纹连接，两组通气管相邻的一侧均设置有连接螺母。

作为优选，两组所述连接螺母相远离的一侧壁面均开设有圆形孔，两组连接螺母上的圆形孔对应位置壁面均固定安装有活动轴承，两组活动轴承上的孔均固定安装有卡柱，两组通气管分别通过两组卡柱进入相邻的一组连接螺母的内部，靠近底部的连接螺母与靠近顶部的通气管底部螺纹连接。

作为优选，所述顶板的底部设置有转板，转板的顶端与靠近底部顶的通气管的底部壁面固定连接，吸盘的底部壁面与转板的底部壁面固定连接。

作为优选，所述顶板的底部壁面固定安装有三对限位板，顶板的底部设置有三组主动杆，顶板的底部设置有三组动杆，三组动杆和三组主动杆远离中心点的一侧壁面左右两端均固定安装有限位杆，多组限位杆的侧壁均固定安装有连接轴承，顶板的底部设置有六组从动杆，，三组动杆靠近中心点的一侧壁面分别与出气管的侧壁底端对应位置固定连接。

作为优选，三组所述主动杆的侧壁靠近中心点的一端左右两侧均固定安装有转杆，多组转杆的侧壁上均固定安装有限位轴承，多组限位轴承分别与相邻的一组限位板上相邻的一侧壁面固定连接。

作为优选，六组所述从动杆顺时针方向的壁面上下两端均开设有圆形孔，六组从动杆上的两组圆形孔分别与主动杆和动杆上的限位杆的侧壁固定连接。

作为优选，六组所述从动杆的前后两侧壁面均固定安装有挂杆，顶板的底部设置有六组挂钩，六组挂钩上的挂口分别挂在相趋近的一组从动杆上的两组挂杆的侧壁是上，顶板的底部设置有多组弹簧，多组弹簧的两端分别与相趋近的一组挂钩相趋近的一侧壁面固定连接。

作为优选，三组所述主动杆和三组动杆侧壁相趋近的均固定安装有限位框，多组从动杆分别通过相邻的一组限位框上的孔延伸至对应的一组限位框的外部。