[发明专利]一种基于履带式双节车的驾驶感知系统

说明书

本发明涉及车辆的感知系统，具体涉及一种基于履带式双节车的驾驶感知系统，包括全景组件、车姿监测组件、安全防碰撞预警组件、处理单元和显示单元；所述全景组件、所述车姿监测组件、所述安全防碰撞预警组件和所述显示单元均与所述处理单元通信连接。本发明用于感知车辆周围昼夜环境状态、车辆俯仰姿态、水中姿态及车辆障碍的环境信息。实现车辆行驶或下水浮渡下的可视化、防撞侧翻信息预警等，提高车辆驾驶安全性。

技术领域

本发明涉及车辆的感知系统，具体涉及一种基于履带式双节车的驾驶感知系统。

背景技术

近年来，汽车自动驾驶技术发展迅猛。各大主机厂、互联网企业和科研院所纷纷投身其中，各种不同形式的自动驾驶样车和自动驾驶道路测试实验不断出现。

履带式双节车由于有优越的越野能力，可以自由穿梭在沙滩，沼泽，丛林，山丘，湖泊等各种恶劣地貌环境之中，这就使得它无时无刻都在接受着未知环境带来的驾驶危险，如黑夜、陡坡、遇障碍碰撞、侧倾等，这就迫切需要一种基于履带式双节车的驾驶感知系统，他可以在人观察不及时的情况下，给予警示，干预驾驶，提高车辆安全性。

发明内容

本发明提供一种基于履带式双节车的驾驶感知系统，它用于感知车辆周围昼夜环境状态、车辆俯仰姿态、水中姿态及车辆障碍的环境信息。实现车辆行驶或下水浮渡下的可视化、防撞侧翻信息预警等，提高车辆驾驶安全性。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种基于履带式双节车的驾驶感知系统，包括全景组件、车姿监测组件、安全防碰撞预警组件、处理单元和显示单元；所述全景组件、所述车姿监测组件、所述安全防碰撞预警组件和所述显示单元均与所述处理单元通信连接；

所述全景组件包括前视组件、后视组件、左前组件、左后组件、右前组件和右后组件，用于输出360°的远景视频和红外视频数据；

所述车姿监测组件包括前车倾角监测组件、后车倾角监测组件和倾斜预警组件，用于监测履带式双节车的水平位置及倾角，并在倾角大于阈值时进行预警；

所述安全防碰撞预警组件包含超声波雷达，用于监测车辆前方的障碍物距离和；

所述处理单元用于进行图像处理、预警信息处理、控制消息处理和电源的分配处理；

所述显示单元用于显示所述处理单元的处理结果。

进一步地，所述前视组件和所述后视组件分别包含一个低照度远景图像传感器、一个红外图像传感器和一个白光图像传感器；所述左前组件、所述右前组件、所述左后组件和所述右后组件分别包含两个低照度远景图像传感器。

进一步地，所述全景组件对履带式双节车的四周10米外环境视频进行拼接，形成360°的全景视频。

进一步地，所述处理单元接受所述车姿监测组件采集的履带式双节车的水平位置及倾角，并在所述显示单元中显示模拟的车姿。

进一步地，所述处理单元采集并处理所述全景组件输出的远景视频和红外视频，并输出SDI视频到显示单元。

进一步地，所述处理单元通过所述全景组件的远景视频及红外视频，结合所述安全防碰撞预警组件监测出的障碍物距离和车速信息，向所述显示单元发出预警信息。

更进一步地，还包括预留拓展接口，用于连接存储或传输设备。

本发明的一种基于履带式双节车的驾驶感知系统具备以下功能：（1）安全防撞预警功能