[发明专利]一种点云数据处理的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据处理的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取雷达设备实时采集的第一点云数据；

对获取的所述第一点云数据和构成点云地图的第二点云数据分别进行多层特征提取，得到成对的第一点云特征图和第二点云特征图；其中成对的第一点云特征图和第二点云特征图由同一层级的特征提取层提取得到；

基于所述成对的第一点云特征图和第二点云特征图，对所述雷达设备进行级联定位；其中，所述级联定位是指基于当前层级提取得到的点云特征图以及上一层级对应的定位结果，确定当前层级对应的定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述成对的第一点云特征图和第二点云特征图，对所述雷达设备进行级联定位，包括：

针对每一层级，基于该层级的两个特征提取层分别提取的第一点云特征图和第二点云特征图、以及该层级的上一层级对应的定位结果，得到该层级对应的定位结果；

将最后层级对应的定位结果，确定为最终的定位结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位结果包括水平位置偏移量和空间姿态旋转量；

所述针对每一层级，基于该层级的两个特征提取层分别提取的第一点云特征图和第二点云特征图、以及该层级的上一层级对应的定位结果，得到该层级对应的定位结果，包括：

针对每一层级，基于该层级的上一层级对应的定位结果中的空间姿态旋转量对该层级的第一特征提取层提取的第一点云特征图进行旋转处理，得到旋转处理后的第一点云特征图；以及，

基于该层级的上一层级对应的定位结果中的水平位置偏移量，对该层级的第二特征提取层提取的第二点云特征图进行截取处理，得到截取处理后的第二点云特征图；

将所述旋转处理后的第一点云特征图以及所述截取处理后的第二点云特征图进行互相关运算，确定该层级对应的定位结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于该层级的上一层级对应的定位结果中的空间姿态旋转量对该层级的第一特征提取层提取的第一点云特征图进行旋转处理，得到旋转处理后的第一点云特征图，包括：

将该层级的上一层级对应的定位结果中的空间姿态旋转量、以及该层级的第一特征提取层提取的第一点云特征图输入至预先训练好的姿态旋转模型中，得到旋转处理后的第一点云特征图。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述旋转处理后的第一点云特征图的维度与所述截取处理后的第二点云特征图的维度相同。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述第一点云特征图由第一特征提取网络提取得到，所述第一特征提取网络包括多个第一特征提取层；所述第二点云特征图由第二特征提取网络提取得到，所述第二特征提取网络包括多个第二特征提取层；

所述对获取的所述第一点云数据和构成点云地图的第二点云数据分别进行多层特征提取，得到成对的第一点云特征图和第二点云特征图，包括：

利用预先训练好的第一特征提取网络对获取的所述第一点云数据进行多层特征提取，确定每个第一特征提取层提取的第一点云特征图；以及，

利用预先训练好的第二特征提取网络对构成点云地图的第二点云数据进行多层特征提取，确定每个第二特征提取层提取的第二点云特征图；

将同一层级的两个特征提取层分别提取的第一点云特征图和第二点云特征图，确定为所述成对的第一点云特征图和第二点云特征图。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照如下步骤同步训练第一特征提取网络和第二特征提取网络：

获取第一点云数据样本和第二点云数据样本，其中，所述第一点云数据样本和第二点云数据样本分别来源于定位车获取的点云数据以及用于构建点云地图的采集车获取的点云数据；

利用获取的所述第一点云数据样本和所述第二点云数据样本、以及所述定位车与所述采集车之间的真实定位偏移量，对所述第一特征提取网络和第二特征提取网络进行训练。