[发明专利]一种精密单点定位重新收敛方法

权利要求书

1.一种精密单点定位重新收敛方法，其特征在于，通过先前历元获得的数据，获得先验的重构多普勒频移值；结合先验的重构多普勒频移值，对精密单点定位观测模型进行参数估计，解算待估计参数，重新获得精密单点定位的收敛解。

2.根据权利要求1所述的精密单点定位重新收敛方法，其特征在于，通过以下公式计算先验的重构多普勒频移值f_d：

其中，分别表示先前历元的接收机速度、卫星速度和单位观测向量；式中为先前历元卫星和接收机距离观测向量，其值为(X_S,Y_S,Z_S)为先前历元的卫星位置坐标，(X_u,X_u,X_u)为先前历元进行精密单点定位获得的收敛解中的接收机位置坐标；为卫星和接收机距离观测值；λ为卫星发射的载波信号波长。

3.根据权利要求2所述的精密单点定位重新收敛方法，其特征在于，将以下重构多普勒频移值的数学模型作为附加的约束条件，对精密单点定位观测模型进行参数估计：

其中，和分别表示先前历元，即t时刻卫星与接收机几何距离对时间的导数、接收机钟差对时间的导数、卫星钟差对时间的导数、电离层延迟误差对时间的导数和对流层延迟误差对时间的导数；ε_f为重构多普勒频移值的计算误差。

4.根据权利要求2所述的精密单点定位重新收敛方法，其特征在于，所述精密单点定位为实时精密单点定位；先前历元进行实时精密单点定位获得收敛解的步骤为：

步骤一、实时接收卫星观测数据，包括伪距和载波相位观测值，并通过网络实时获取卫星轨道和卫星钟差改正数，结合广播星历实时恢复出精密卫星轨道和卫星钟差，解算得到卫星位置和速度；

步骤二、进行数据预处理，对载波相位观测值进行周跳探测与修复，并将实时精密单点定位观测模型中可精确模型化的误差通过模型进行修正；

步骤三、将步骤一和步骤二获得的数据代入实时精密单点定位观测模型，对观测模型中剩下的待估计参数，包括接收机位置坐标、接收机钟差和不可精确模型化的误差进行估计，得到实时精密单点定位的收敛解。

5.根据权利要求1所述的精密单点定位重新收敛方法，其特征在于，所述精密单点定位为实时精密单点定位；重新获得实时精密单点定位的收敛解的步骤为：

步骤四、实时接收卫星观测数据，包括伪距和载波相位观测值，并通过网络实时获取卫星轨道和卫星钟差改正数，结合广播星历实时恢复出精密卫星轨道和卫星钟差，解算得到卫星位置和速度；

步骤五、进行数据预处理，将实时精密单点定位观测模型中可精确模型化的误差通过模型修正消除；

步骤六、将将重构多普勒频移值的数学模型作为附加的约束条件，步骤四和步骤五获得的数据代入实时精密单点定位观测模型，对观测模型中剩下的待估计参数，包括接收机位置坐标、接收机钟差和不可精确模型化的误差进行估计，得到实时精密单点定位的收敛解。