[发明专利]一种集中式协同SlAM中的重定位方法及装置

权利要求书

1.一种集中式协同SlAM中的重定位方法，其特征在于，应用于集中式协同SLAM系统，所述集中式协同SLAM系统包括：服务端和至少一个客户端，所述方法包括：

在当前客户端定位丢失的情况下，获取所述当前客户端中待定位关键帧，基于所述当前客户端关键帧数据库中的各个关键帧对所述待定位关键帧进行定位；

在定位失败的情况下，判断所述当前客户端在目标地图中是否存在合并地图，其中，所述目标地图为在所述客户端定位成功的情况下预先进行构建的；

若存在，在所述合并地图中选取预设数量的关键帧，将所述预设数量的关键帧发送给所述当前客户端，以令所述当前客户端基于所述预设数量的关键帧所述待定位关键帧进行重定位，其中，所述预设数量的关键帧不属于所述当前客户端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前客户端关键帧数据库中的各个关键帧对所述待定位关键帧进行定位，包括：

计算所述待定位关键帧与所述当前客户端关键帧数据库中的各个关键帧的相似度值；

将相似度值大于第一预设相似度阈值的关键帧作为第一候选关键帧，得到各个第一候选关键帧，在所述各个第一候选关键帧中选取第一目标候选关键帧；

获取所述第一目标候选关键帧的位姿，基于所述位姿确定所述待定位关键帧的目标位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述目标位姿，计算所述待定位关键帧中的内点数量；

在所述内点数量大于预设数量阈值的情况下，判定所述待定位关键帧定位成功。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先构建目标地图的过程包括：

对所述客户端进行定位，获取定位成功的客户端的各个局部地图；

对所述各个局部地图进行匹配；

对匹配成功的局部地图进行融合，得到目标地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述各个局部地图进行匹配，包括：

针对所述服务端的每一个关键帧，计算其与所述各个局部地图中每一个关键帧的相似度；

将相似度值大于第二预设相似度阈值的关键帧作为第二候选关键帧，对各个第二候选关键帧进行连续性检测，得到第二目标候选关键帧；

确定各个第二目标候选关键帧中与当前关键帧的匹配数量，基于所述匹配数量判定所述各个局部地图中的匹配成功的局部地图。

6.一种集中式协同SlAM中的重定位装置，其特征在于，应用于集中式协同SLAM系统，所述集中式协同SLAM系统包括：服务端和至少一个客户端，所述装置包括：

获取和定位模块，用于在当前客户端定位丢失的情况下，获取所述当前客户端中待定位关键帧，基于所述当前客户端关键帧数据库中的各个关键帧对所述待定位关键帧进行定位；

判断模块，用于在定位失败的情况下，判断所述当前客户端在目标地图中是否存在合并地图，其中，所述目标地图为在所述客户端定位成功的情况下预先进行构建的；

选取和定位模块，用于若存在，在所述合并地图中选取预设数量的关键帧，将所述预设数量的关键帧发送给所述当前客户端，以令所述当前客户端基于所述预设数量的关键帧所述待定位关键帧进行重定位，其中，所述预设数量的关键帧不属于所述当前客户端。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取和定位模块包括：

第一计算单元，用于计算所述待定位关键帧与所述当前客户端关键帧数据库中的各个关键帧的相似度值；

选取单元，用于将相似度值大于第一预设相似度阈值的关键帧作为第一候选关键帧，得到各个第一候选关键帧，在所述各个第一候选关键帧中选取第一目标候选关键帧；

获取单元，用于获取所述第一目标候选关键帧的位姿，基于所述位姿确定所述待定位关键帧的目标位姿。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

第二计算单元，用于基于所述目标位姿，计算所述待定位关键帧中的内点数量；

判定单元，用于在所述内点数量大于预设数量阈值的情况下，判定所述待定位关键帧定位成功。