[发明专利]双控制器冗余切换方法、装置以及系统

权利要求书

1.一种双控制器冗余切换方法，其特征在于，双控制器包括本机和对方机，所述方法包括：

当所述本机处于主控状态，所述对方机处于从控状态时，若所述本机达到状态切换条件，所述本机将当前的主控状态切换为待定状态；

当所述本机处于待定状态，所述对方机处于主控状态时，若所述本机和所述对方机的工程逻辑和工程数据均一致，则所述本机由待定状态切换为从控状态；

当所述本机处于从控状态，所述对方机处于主控状态时，若所述本机在预设时间段内未接收到所述对方机发送的工程数据，则所述本机由从控状态切换为待定状态；

当所述本机处于从控状态时，若所述对方机为待定状态时，所述本机由从控状态切换为主控状态。

2.如权利要求1所述的双控制器冗余切换方法，其特征在于，还包括：

所述本机实时通过GPIO链路和所述对方机交互单机状态信息；

所述本机通过485链路和所述对方机交互传输状态机数据；其中，所述状态机数据包括冗余状态、诊断信息以及时间戳；

所述本机通过以太网和所述对方机交互传输工程逻辑和工程数据。

3.如权利要求1所述的双控制器冗余切换方法，其特征在于，判断所述本机和所述对方机的工程逻辑是否一致，包括：

所述本机接收所述对方机发送的探测包，其中所述探测包包括所述对方机所执行工程文件的工程ID；

判断所述本机和所述对方机的对应的工程ID是否相同。

4.如权利要求1所述的双控制器冗余切换方法，其特征在于，处于主控状态的本机达到状态切换条件包括：

所述本机接收到人工切换指令、复位切换指令或者所述本机的故障等级达到故障切换条件。

5.如权利要求4所述的双控制器冗余切换方法，其特征在于，判断所述本机的故障等级是否达到故障切换条件的过程，包括：

所述本机进行故障自检诊断，并确定各项故障问题的第一故障等级；

所述本机实时采集所述对方机进行故障自检诊断，并确定所述对方机的各项故障问题的第二故障等级；

所述本机将所述第一故障等级和所述第二故障等级进行对比，判断所述第一故障等级是否大于所述第二故障等级，若是，则所述本机达到故障切换条件。

6.如权利要求5所述的双控制器冗余切换方法，其特征在于，判断所述第一故障等级是否大于所述第二故障等级，包括：

确定所述本机的各项故障问题对应的第一故障等级中最高第一故障等级以及所述对方机的各项故障问题对应的第二故障等级中最高第二故障等级；

判断所述最高第一故障等级是否大于所述最高第二故障等级。

7.一种双控制器冗余切换装置，其特征在于，双控制器包括本机和对方机，所述本机包括：

第一切换模块，用于当所述本机处于主控状态，所述对方机处于从控状态时，若所述本机达到状态切换条件，所述本机将当前的主控状态切换为待定状态；

第二切换模块，用于当所述本机处于待定状态，所述对方机处于主控状态时，若所述本机和所述对方机的工程逻辑和工程数据均一致，则所述本机由待定状态切换为从控状态；

第三切换模块，用于当所述本机处于从控状态，所述对方机处于主控状态时，若所述本机在预设时间段内未接收到所述对方机发送的工程数据，则所述本机由从控状态切换为待定状态；当本机处于从控状态时，若所述对方机为待定状态时，所述本机由从控状态切换为主控状态。

8.如权利要求7所述的双控制器冗余切换装置，其特征在于，所述第一切换模块包括故障判断单元，用于所述本机进行故障自检诊断，并确定各项故障问题的第一故障等级；所述本机实时采集所述对方机进行故障自检诊断，并确定所述对方机的各项故障问题的第二故障等级；所述本机将所述第一故障等级和所述第二故障等级进行对比，判断所述第一故障等级是否大于所述第二故障等级，若是，则所述本机达到故障切换条件。